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下肢外骨骼機器人是一種穿戴在人體下肢外部，對穿戴者下肢進行運動助力的仿生機器人，可實現(xiàn)穿戴者負重行走運動，也可用于助老助殘。本書總結了作者近十余年的研究成果，分為六章節(jié)，第一章為緒論，旨在對已有的下肢外骨骼進行綜述分析；第二章為人體下肢運動生物力學進行研究，旨在為后續(xù)章節(jié)的仿生驅動器及下肢外骨骼的機構設計、外骨骼系統(tǒng)控