本書從欠驅(qū)動機(jī)械臂動力學(xué)建模和運動特性分析入手，詳細(xì)介紹垂直欠驅(qū)動機(jī)械臂、平面欠驅(qū)動機(jī)械臂、柔性機(jī)械臂的控制策略等內(nèi)容。全書共6章：第1章是緒論，介紹欠驅(qū)動機(jī)械臂的構(gòu)型，回顧欠驅(qū)動機(jī)械臂的控制與優(yōu)化設(shè)計方法。第2章建立欠驅(qū)動機(jī)械臂的運動學(xué)與動力學(xué)模型，分析欠驅(qū)動機(jī)械臂的運動特性。第3章提出垂直欠驅(qū)動機(jī)械臂的控制與優(yōu)化設(shè)計方法，實現(xiàn)垂直欠驅(qū)動機(jī)械臂的搖起與平衡控制目標(biāo)。第4章給出第一關(guān)節(jié)為被動的平面欠驅(qū)動機(jī)械臂（具有一階非完整約束）的控制與優(yōu)化設(shè)計方法。第5章介紹第一關(guān)節(jié)有驅(qū)動器的平面欠驅(qū)動機(jī)械臂

本書分為六章：第一章為肝臟的結(jié)構(gòu)；第二章為肝臟的生理與生物化學(xué)；第三章為酒精性肝病的病理學(xué)；第四章為酒精性肝病概述及動物模型；第五章為酒精性肝病的分子調(diào)控機(jī)制，主要介紹急性酒精性肝病、酒精性脂肪肝、酒精性肝纖維化、酒精性肝硬化和酒精性肝癌的分子調(diào)控機(jī)制；第六章為酒精性肝病防治的藥物研究，重點探討酒精性肝病的治療方案及藥物作用的分子機(jī)制。本書匯集了酒精性肝病分子生物學(xué)基礎(chǔ)理論知識和**研究進(jìn)展，內(nèi)容豐富，實用性強(qiáng)，體現(xiàn)了現(xiàn)代酒精性肝病研究的發(fā)展方向，為肝病的研究提供了先進(jìn)的理論知識和研究方法。

“創(chuàng)新與創(chuàng)業(yè)管理”是由教育部人文社會科學(xué)重點研究基地—清華大學(xué)技術(shù)創(chuàng)新研究中心組編的學(xué)術(shù)研究叢書。本叢書主要刊載創(chuàng)新與創(chuàng)業(yè)管理領(lǐng)域內(nèi)高質(zhì)量的學(xué)術(shù)論文，包括理論探討、實證分析、案例解讀、調(diào)查報告、文獻(xiàn)綜述及評論。《BR》本專輯共收錄了9篇文章，研究主題涉及：我國突破“卡脖子”關(guān)鍵核心技術(shù)的戰(zhàn)略思考；國外創(chuàng)新中介的文獻(xiàn)計量分析與知識框架構(gòu)建；**風(fēng)格對雙元創(chuàng)新的影響；產(chǎn)業(yè)鏈知識共同體對核心企業(yè)跨產(chǎn)業(yè)知識整合的影響；鄉(xiāng)村振興戰(zhàn)略背景下農(nóng)業(yè)企業(yè)的綠色創(chuàng)業(yè)導(dǎo)向；社群經(jīng)濟(jì)視角下趁早科技精益創(chuàng)業(yè)研究；中國高校

生物材料表面改性技術(shù)可以賦予醫(yī)療器械各種功能，不僅能夠滿足臨床需求，也是助力高端醫(yī)療器械功能創(chuàng)新的關(guān)鍵技術(shù)與手段。本書共7章，介紹了相關(guān)背景和市場情況，從理論角度介紹了生物材料表面改性的方法、原理及其表征技術(shù)，重點闡述了親水潤滑、抗凝和抗菌等各種功能性表面的構(gòu)建原理和方法，并選取代表性器械舉例說明表面改性技術(shù)在醫(yī)療器械上的實際應(yīng)用，是一部從基礎(chǔ)理論到應(yīng)用實例的教科書。

本書結(jié)合我國山地多、平原少的地理格局，以西部典型平原城市——成都和典型山地城市——重慶為例，比較兩類城市在多中心轉(zhuǎn)型下的城市環(huán)境績效。本書基于空間視角，運用城市地理、城市經(jīng)濟(jì)、城市生態(tài)等多學(xué)科研究方法，創(chuàng)新性地分析了我國平原城市和山地城市的多中心開發(fā)特征，定量揭示了其演化機(jī)制和環(huán)境績效。本書每章相互獨立又不失整體性，圍繞多中心開發(fā)及環(huán)境績效這一主題，緊扣多中心開發(fā)、環(huán)境績效、生態(tài)系統(tǒng)服務(wù)等關(guān)鍵詞展開。

本書以船舶控制的理論以及船舶智能避碰研究為基礎(chǔ)，在介紹船舶運動模型、船舶受力分析以及船舶航向控制的基礎(chǔ)上，對船舶碰撞危險度進(jìn)行建模，從而實現(xiàn)了基于智能算法的船舶智能避碰策略，并對避碰策略的避碰效果提出了評估方案。本書全面系統(tǒng)地闡述了船舶智能避碰的全過程，為船舶智能避碰技術(shù)的實現(xiàn)提供了有價值的研究思路，有利于船舶智能避碰技術(shù)的應(yīng)用發(fā)展。

本書是作者二十多年來為研究生開設(shè)“創(chuàng)造學(xué)”“創(chuàng)新思維及其培養(yǎng)”課程的實踐心得。針對科學(xué)主義心理學(xué)對于創(chuàng)新思維研究的物性化局限，本書從“人性”與“人力”、“科學(xué)”與“人文”的雙重視角，以整體人性的觀點對創(chuàng)新思維的內(nèi)涵、特征、培養(yǎng)策略等問題進(jìn)行了新的論述。本書以哲學(xué)、教育學(xué)、心理學(xué)、社會學(xué)的綜合視野，反思了創(chuàng)新思維認(rèn)識和培養(yǎng)中的“唯認(rèn)知”“唯邏輯”傾向，揭示了創(chuàng)新思維及其培養(yǎng)中的人格因素和教育意蘊，并系統(tǒng)分析了創(chuàng)新思維形成發(fā)展的科學(xué)依據(jù)與具體方法。本書采擷梳理了科學(xué)家發(fā)明創(chuàng)造中的一系列優(yōu)秀思維品質(zhì)和

自20世紀(jì)以來，生命教育逐漸成為各國教育界普遍關(guān)注的焦點。本書研究了英、美、法、德、日、韓、新等國家及我國實施生命教育的思想淵源與社會背景、生命教育目標(biāo)的厘定和內(nèi)容的設(shè)計、生命教育的路徑選擇和制度安排，并審慎提出一些啟示和對策。本書既立足相關(guān)國家和地區(qū)生命教育體現(xiàn)出的民族性、階段性、全面性、獨特性，又注重對相關(guān)國家和地區(qū)生命教育的反思與批評，更緊密結(jié)合我國國情、教情特點，理論與實踐并重，借鑒與批判同行，力圖在新的時代節(jié)點上，繪制生命教育的國際“畫像”。

本書主要介紹海洋天然氣水合物開采巖石物理模擬及應(yīng)用。第一章緒論，主要對海洋天然氣水合物儲層特征和海洋天然氣水合物巖石物理特征進(jìn)行介紹。第二章天然氣水合物巖石物理模型分析，主要對天然氣水合物巖石物理模型進(jìn)行介紹。第三章巖石物理模擬實驗技術(shù)的開發(fā)，主要介紹了水合物巖石物理模擬實驗技術(shù)。第四章不同類型沉積物的水合物聲學(xué)實驗及巖石物理模型驗證，介紹了在不同沉積物類型條件下，開展的巖石物理實驗及模型驗證。第五章不同實驗體系的水合物聲學(xué)實驗及模型驗證，介紹了針對不同的實驗條件進(jìn)行的實驗?zāi)�擬。第六章孔隙充填型

本書是面向新工科建設(shè)的新形態(tài)教材，介紹了數(shù)理統(tǒng)計分析及機(jī)器學(xué)習(xí)、深度學(xué)習(xí)的基礎(chǔ)理論和軟件操作，加強(qiáng)了統(tǒng)計分析和數(shù)據(jù)科學(xué)的融合。全書共12章，內(nèi)容包括數(shù)據(jù)描述性分析及探索性分析、科學(xué)繪圖、環(huán)境數(shù)據(jù)分布與假設(shè)檢驗、參數(shù)及非參數(shù)檢驗、方差分析、相關(guān)分析、回歸分析、生存分析、降維分析、聚類分析、分類分析及機(jī)器學(xué)習(xí)、深度學(xué)習(xí)，特別設(shè)置了知識拓展、思考題、逸聞趣事等。本書重視實戰(zhàn)操作訓(xùn)練，演示了Excel、SPSS、Python及GPT-4的分析過程，對軟件操作及界面進(jìn)行了詳細(xì)介紹，完整展現(xiàn)了數(shù)據(jù)分析的思路