本書從城市典型地物的點云數(shù)據(jù)配準與要素提取兩個環(huán)節(jié)入手，在解決集效率與精度于一體的點云數(shù)據(jù)配準問題的基礎(chǔ)上，通過點云精細特征表達充分挖掘潛在的點云信息，實現(xiàn)基于MLS數(shù)據(jù)的城市道路和行道樹的高精度提取。全書內(nèi)容包括激光點云數(shù)據(jù)處理概論，激光點云數(shù)據(jù)處理基本理論，ICP算法分析，基于初始4點對（FIPP）的點云配準方法，特征描述優(yōu)化的顏色信息電源快速配準，基于區(qū)域增長法的城市道路自動提取，以及基于體素分層的城市行道樹提取等。

本書共分七章：第一章闡述了地下空間相關(guān)的概念、定義以及與地下空間相關(guān)的標準規(guī)范等；第二章闡述了與地下空間相關(guān)的政策與要求等；第三章主要從地下空間信息系統(tǒng)建設(shè)、地下空間數(shù)據(jù)建模方面闡述了相關(guān)進展與趨勢；第四章從地下空間設(shè)施、地質(zhì)地層、地下管線方面介紹了地下空間數(shù)據(jù)標準；第五章以廣州市為例，分別介紹了地下空間設(shè)施、地下管線數(shù)據(jù)、地質(zhì)地層數(shù)據(jù)采集管理系統(tǒng)的功能；第六章分別以地質(zhì)地層、地下管線、地下管廊、地鐵等數(shù)據(jù)為，介紹了地下空間數(shù)據(jù)三維建模技術(shù)；第七章以廣州市為例，介紹了全空間（含地下空間設(shè)施）、地