第1章　工業(yè)機(jī)器人概述　1
1．1　機(jī)器人的產(chǎn)生與發(fā)展　1
1．1．1　機(jī)器人產(chǎn)生及定義　1
1．1．2　機(jī)器人的發(fā)展　3
1．2　機(jī)器人的分類(lèi)與概況　5
1．2．1　機(jī)器人的分類(lèi)　5
1．2．2　工業(yè)機(jī)器人概況　7
1．2．3　服務(wù)機(jī)器人簡(jiǎn)介　9
1．3　工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展與
應(yīng)用　11
1．3．1　技術(shù)發(fā)展簡(jiǎn)史　11
1．3．2　主要產(chǎn)品與應(yīng)用　12
本章小結(jié)　14
復(fù)習(xí)思考題　15


第2章　工業(yè)機(jī)器人組成與性能　17
2．1　工業(yè)機(jī)器人的組成與特點(diǎn)　17
2．1．1　工業(yè)機(jī)器人的組成　17
2．1．2　工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)　20
2．2　工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形態(tài)　23
2．2．1　垂直串聯(lián)機(jī)器人　23
2．2．2　水平串聯(lián)機(jī)器人　25
2．2．3　并聯(lián)機(jī)器人　26
2．3　工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)性能　27
2．3．1　主要技術(shù)參數(shù)　27
2．3．2　工作范圍與承載能力　29
2．3．3　自由度、速度及精度　32
本章小結(jié)　34
復(fù)習(xí)思考題　35
第3章　工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)　37
3．1　垂直串聯(lián)機(jī)器人　37
3．1．1　本體基本結(jié)構(gòu)　37
3．1．2　機(jī)身結(jié)構(gòu)與傳動(dòng)系統(tǒng)　39
3．1．3　手腕的基本形式　41
3．1．4　前驅(qū)RBR手腕結(jié)構(gòu)　43
3．1．5　后驅(qū)RBR手腕結(jié)構(gòu)　45
3．2　SCARA及Delta機(jī)器人　50
3．2．1　前驅(qū)SCARA結(jié)構(gòu)　50
3．2．2　后驅(qū)SCARA結(jié)構(gòu)　52
3．2．3　Delta結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)介　54
3．3　工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)實(shí)例　55
3．3．1　MH6機(jī)器人簡(jiǎn)介　55
3．3．2　基座和腰部結(jié)構(gòu)　57
3．3．3　上 下臂結(jié)構(gòu)　59
3．3．4　手腕結(jié)構(gòu)　62
本章小結(jié)　66
復(fù)習(xí)思考題　67


第4章　工業(yè)機(jī)器人核心部件　68
4．1　CRB軸承及同步皮帶　68
4．1．1　機(jī)械傳動(dòng)核心部件　68
4．1．2　CRB軸承及安裝維護(hù)　70
4．1．3　同步皮帶及安裝維護(hù)　72
4．2　諧波減速器及安裝維護(hù)　75
4．2．1　結(jié)構(gòu)與原理　75
4．2．2　技術(shù)特點(diǎn)與常用產(chǎn)品　78
4．2．3　部件型減速器　82
4．2．4　單元型減速器　85
4．2．5　簡(jiǎn)易單元型減速器　88
4．2．6　齒輪箱型減速器　90
4．3　RV減速器及安裝維護(hù)　93
4．3．1　結(jié)構(gòu)與原理　93
4．3．2　部件型減速器結(jié)構(gòu)　98
4．3．3　齒輪箱型減速器結(jié)構(gòu)　101
4．3．4　安裝維護(hù)要求　104
本章小結(jié)　108
復(fù)習(xí)思考題　109


第5章　工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)　112
5．1　控制系統(tǒng)概述　112
5．1．1　系統(tǒng)組成與結(jié)構(gòu)　112
5．1．2　系統(tǒng)的使用條件　115
5．2　控制系統(tǒng)連接　116
5．2．1　電源連接　116
5．2．2　信號(hào)連接　118
5．3　控制部件及功能　120
5．3．1　ON OFF單元　120
5．3．2　安全單元　122
5．3．3　I O單元　124
5．3．4　電源與IR控制器　126
5．4　伺服驅(qū)動(dòng)器　128
5．4．1　電源模塊　128
5．4．2　伺服控制板　130
5．4．3　逆變模塊　132
5．4．4　制動(dòng)單元　134
本章小結(jié)　135
復(fù)習(xí)思考題　136


第6章　工業(yè)機(jī)器人編程　138
6．1　程序與編程要素　138
6．1．1　程序組成與特點(diǎn)　138
6．1．2　控制軸組與坐標(biāo)系　141
6．1．3　機(jī)器人的姿態(tài)　144
6．2　命令與分類(lèi)　146
6．2．1　基本命令及分類(lèi)　146
6．2．2　作業(yè)命令與作業(yè)文件　149
6．3　移動(dòng)命令編程　150
6．3．1　命令格式與功能　150
6．3．2　編程要點(diǎn)　153
6．4　輸入 輸出命令編程　155
6．4．1　命令格式與功能　155
6．4．2　編程要點(diǎn)　157
6．5　程序控制命令編程　159
6．5．1　程序執(zhí)行控制命令　159
6．5．2　程序轉(zhuǎn)移命令　161
6．6　工業(yè)機(jī)器人編程實(shí)例　163
本章小結(jié)　167
復(fù)習(xí)思考題　167


第7章　工業(yè)機(jī)器人操作　170
7．1　示教器及功能　170
7．1．1　操作按鈕　170
7．1．2　顯示器　171
7．2　機(jī)器人手動(dòng)操作　174
7．2．1　開(kāi) 關(guān)機(jī)與安全模式　174
7．2．2　軸組與坐標(biāo)系選擇　178
7．2．3　關(guān)節(jié)坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng)　179
7．2．4　其他坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng)　182
7．2．5　工具的點(diǎn)動(dòng)定向　184
7．3　示教編程操作　187
7．3．1　程序創(chuàng)建和程序名　187
7．3．2　移動(dòng)命令示教　189
7．3．3　作業(yè)命令的輸入　192
7．4　命令編輯操作　196
7．4．1　移動(dòng)命令編輯　196
7．4．2　其他命令的編輯　199
7．4．3　點(diǎn)重合與程序暫停　201
7．5　程序再現(xiàn)運(yùn)行　202
7．5．1　程序點(diǎn)檢查與試運(yùn)行　202
7．5．2　再現(xiàn)運(yùn)行設(shè)定　204
7．5．3　再現(xiàn)運(yùn)行操作　206
本章小結(jié)　208
復(fù)習(xí)思考題　209
第8章　控制系統(tǒng)應(yīng)用設(shè)定　212
8．1　操作功能設(shè)定　212
8．1．1　示教條件設(shè)定　212
8．1．2　程序編輯設(shè)置　215
8．1．3　再現(xiàn)運(yùn)行設(shè)定　217
8．2　機(jī)器人原點(diǎn)設(shè)定　221
8．2．1　絕對(duì)原點(diǎn)設(shè)定　221
8．2．2　第二原點(diǎn)設(shè)定　225
8．2．3　作業(yè)原點(diǎn)設(shè)定　227
8．3　工具設(shè)定　229
8．3．1　工具文件編輯　229
8．3．2　TCP點(diǎn)與坐標(biāo)系設(shè)定　232
8．3．3　工具示教設(shè)定　234
8．4　用戶(hù)坐標(biāo)系設(shè)定　236
8．4．1　用戶(hù)坐標(biāo)系創(chuàng)建　236
8．4．2　用戶(hù)坐標(biāo)系示教　238
8．5　軟件保護(hù)設(shè)定　240
8．5．1　軟極限設(shè)定　240
8．5．2　干涉保護(hù)區(qū)設(shè)定　242
本章小結(jié)　249
復(fù)習(xí)思考題　250
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