單元1 認識工業(yè)機器人 1
一、任務描述 1
二、學習目標 1
三、知識儲備 1
（一）工業(yè)機器人的定義和分類 1
（二）工業(yè)機器人系統(tǒng)的組成 5
（三）工業(yè)機器人的外圍設備 7
（四）工業(yè)機器人的自由度 9
（五）工業(yè)機器人的參考坐標系 10
（六）工業(yè)機器人的插補運動 12
單元2 KEBA機器人控制系統(tǒng)常用硬件及連接 14
一、任務描述 14
二、學習目標 14
三、知識儲備 14
四、任務實施 21
（一）接線 21
（二）軟件配置 27
（三）控制器的基本操作 31
單元3 示教器基本操作 35
一、任務描述 35
二、學習目標 35
三、知識儲備 35
（一）示教器硬件 35
（二）示教器界面及其功能 36
四、任務實施 39
（一）配置管理操作 39
（二）變量管理操作 43
（三）項目管理操作 45
（四）程序管理操作 47
（五）坐標顯示操作 49
（六）信息報告管理操作 54
單元4 直線及相關運動編程 56
一、任務描述 56
二、學習目標 56
三、知識儲備 56
四、任務實施 65
（一）工程下載到控制器 65
（二）連接系統(tǒng)仿真 65
（三）直線運動編程 68
單元5 圓弧及相關運動編程 73
一、任務描述 73
二、學習目標 73
三、知識儲備 74
（一）運動指令組 74
（二）設置指令組 75
（三）系統(tǒng)功能指令組 82
（四）系統(tǒng)指令組 84
四、任務實施 86
（一）連接系統(tǒng)仿真 86
（二）圓弧運動編程 86
單元6 設定工具坐標系 92
一、任務描述 92
二、學習目標 92
三、知識儲備 93
四、任務實施 97
（一）配置機器人I/O信號 97
（二）下載工程到控制器 99
（三）連接系統(tǒng)仿真 100
（四）創(chuàng)建工具坐標系 101
（五）編寫模擬TCP標定程序 113
單元7 設定參考坐標系 119
一、任務描述 119
二、學習目標 119
三、知識儲備 120
（一）參考坐標系的原理和作用 120
（二）設置指令組 121
（三）信號指令組 121
四、任務實施 127
（一）創(chuàng)建參考坐標系 127
（二）示教參考坐標系 129
（三）程序?qū)嵗?138
單元8 簡單碼垛編程 141
一、任務描述 141
二、學習目標 141
三、知識儲備 142
（一）碼垛的概念和應用 142
（二）碼垛結(jié)構(gòu) 144
（三）碼垛系統(tǒng)的功能 146
（四）碼垛用戶向?qū)?150
（五）碼垛指令編程 154
四、任務實施 158
（一）連接系統(tǒng)仿真 158
（二）新建項目及程序 158
（三）編寫碼垛程序 159
附錄A KeMotion軟件安裝 191
附錄B KeMotion文檔介紹 193
附錄C KeMotion控制系統(tǒng)組成 199