“中國制造2025”出版工程--服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計
定 價：69 元
叢書名：“中國制造2025”出版工程
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- 作者：陳萬米 主編
- 出版時間：2019/7/1
- ISBN：9787122329950
- 出 版 社：化學(xué)工業(yè)出版社
- 中圖法分類：TP242.3
- 頁碼：211
- 紙張：
- 版次：01
- 開本：小16開
本書基于服務(wù)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀和技術(shù)要點(diǎn), 系統(tǒng)講述了服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計的關(guān)鍵技術(shù)。主要內(nèi)容包括: 機(jī)器人的產(chǎn)生與發(fā)展、服務(wù)機(jī)器人的移動機(jī)構(gòu)、服務(wù)機(jī)器人的機(jī)械臂、服務(wù)機(jī)器人的驅(qū)動與控制、服務(wù)機(jī)器人的運(yùn)動分析、服務(wù)機(jī)器人的路徑規(guī)劃、服務(wù)機(jī)器人的感知、服務(wù)機(jī)器人的操作系統(tǒng)、服務(wù)機(jī)器人未來展望。
本書注重理論與實踐的結(jié)合, 在講解服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計關(guān)鍵技術(shù)的基礎(chǔ)上, 通過實例解析對理論知識進(jìn)行應(yīng)用性講解, 增強(qiáng)了本書的可讀性與實用性。
本書可為從事機(jī)器人研究和應(yīng)用工作的技術(shù)人員提供幫助, 也適合高等院校相關(guān)專業(yè)師生學(xué)習(xí)參考。
第1 章 緒論 / 1
1.1 機(jī)器人的定義、應(yīng)用與發(fā)展 / 2
1.1.1 機(jī)器人的應(yīng)用 / 2
1.1.2 機(jī)器人的發(fā)展 / 4
1.2 服務(wù)機(jī)器人 / 8
1.3 服務(wù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與分類 / 10
1.3.1 服務(wù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu) / 10
1.3.2 服務(wù)機(jī)器人的分類 / 12
1.4 服務(wù)機(jī)器人控制的主要內(nèi)容 / 18
參考文獻(xiàn) / 19
第2 章 服務(wù)機(jī)器人的移動機(jī)構(gòu) / 20
2.1 移動機(jī)構(gòu) / 21
2.1.1 單輪移動機(jī)構(gòu) / 21
2.1.2 兩輪差動配合小萬向輪機(jī)構(gòu) / 22
2.1.3 全向輪式移動機(jī)構(gòu) / 23
2.1.4 履帶式移動機(jī)構(gòu) / 23
2.1.5 足式機(jī)構(gòu) / 24
2.2 設(shè)計舉例 / 26
2.2.1 輪式移動服務(wù)機(jī)器人底盤 / 26
2.2.2 雙足步行機(jī)器人 / 29
2.2.3 履帶式機(jī)器人底盤 / 31
參考文獻(xiàn) / 35
第3 章 服務(wù)機(jī)器人的執(zhí)行單元 / 36
3.1 服務(wù)機(jī)器人的機(jī)械臂 / 37
3.1.1 四自由度機(jī)械臂 / 39
3.1.2 六自由度機(jī)械臂 / 42
3.2 機(jī)械手 / 46
3.2.1 二指機(jī)械手 / 46
3.2.2 三指機(jī)械手 / 49
3.2.3 五指機(jī)械手 / 52
3.3 其他執(zhí)行單元 / 53
3.3.1 腕部 / 53
3.3.2 其他機(jī)械手 / 54
3.3.3 其他機(jī)械臂 / 55
參考文獻(xiàn) / 55
第4 章 服務(wù)機(jī)器人的驅(qū)動與控制 / 56
4.1 電機(jī)的選擇與分類 / 57
4.2 電機(jī)的控制 / 61
4.2.1 直流電機(jī)的基本特性 / 61
4.2.2 轉(zhuǎn)速控制 / 61
4.2.3 轉(zhuǎn)向控制 / 64
4.2.4 電機(jī)控制實例 / 68
4.3 服務(wù)機(jī)器人的控制 / 70
4.3.1 經(jīng)典PID 控制 / 70
4.3.2 智能PID 整定概述 / 74
參考文獻(xiàn) / 79
第5 章 服務(wù)機(jī)器人的運(yùn)動分析 / 80
5.1 服務(wù)機(jī)器人的位置運(yùn)動學(xué) / 81
5.1.1 位置方位描述 / 81
5.1.2 位置信息與傳感器 / 82
5.1.3 坐標(biāo)變換 / 86
5.1.4 齊次變換及運(yùn)算 / 92
5.2 服務(wù)機(jī)器人的微分運(yùn)動與動力學(xué)分析 / 94
5.2.1 底盤運(yùn)動學(xué)分析——雙輪 / 94
5.2.2 底盤運(yùn)動學(xué)分析——全向輪 / 96
5.3 服務(wù)機(jī)器人的正逆運(yùn)動學(xué)問題 / 104
5.3.1 剛體的描述 / 105
5.3.2 正逆運(yùn)動學(xué)問題 / 106
5.3.3 機(jī)械臂的正逆運(yùn)動學(xué) / 107
參考文獻(xiàn) / 111
第6 章 服務(wù)機(jī)器人的路徑規(guī)劃 / 112
6.1 服務(wù)機(jī)器人的路徑規(guī)劃分類 / 113
6.1.1 離線路徑規(guī)劃 / 114
6.1.2 在線路徑規(guī)劃 / 115
6.1.3 其他路徑規(guī)劃算法 / 117
6.2 經(jīng)典路徑規(guī)劃方法 / 118
6.2.1 人工勢場法 / 118
6.2.2 A* 算法 / 122
6.2.3 遺傳算法 / 128
6.3 服務(wù)機(jī)器人路徑規(guī)劃優(yōu)化 / 135
6.3.1 人工勢場法的改進(jìn) / 135
6.3.2 A* 算法的改進(jìn) / 137
6.3.3 遺傳算法的改進(jìn) / 140
6.3.4 服務(wù)機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)發(fā)展 / 142
參考文獻(xiàn) / 143
第7 章 服務(wù)機(jī)器人的感知 / 145
7.1 服務(wù)機(jī)器人的感知 / 147
7.1.1 內(nèi)部感知單元 / 148
7.1.2 外部感知單元 / 151
7.1.3 特殊感知單元 / 156
7.2 機(jī)器視覺 / 158
7.2.1 機(jī)器視覺的組成 / 159
7.2.2 機(jī)器視覺的工作原理 / 161
7.2.3 機(jī)器視覺在服務(wù)機(jī)器人上的應(yīng)用 / 168
參考文獻(xiàn) / 172
第8 章 服務(wù)機(jī)器人的操作系統(tǒng) / 173
8.1 服務(wù)機(jī)器人的操作系統(tǒng)概述 / 174
8.1.1 服務(wù)機(jī)器人操作系統(tǒng)的概述 / 174
8.1.2 服務(wù)機(jī)器人操作系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù) / 176
8.2 ROS 及其應(yīng)用 / 178
8.2.1 ROS 的基本概念 / 179
8.2.2 ROS 的應(yīng)用 / 188
參考文獻(xiàn) / 194
第9 章 發(fā)展與展望 / 195
9.1 發(fā)展 / 196
9.2 比賽促進(jìn)技術(shù)提升 / 198
9.3 未來展望 / 205
參考文獻(xiàn) / 208
索引 / 209
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