目 錄




第1章 工業(yè)機器人操作安全 1
1.1 安全操作規(guī)程與防范措施 1
1.1.1 安全操作規(guī)程 1
1.1.2 安全防范措施 2
1.2 安全標識 3
第2章 工業(yè)機器人基礎(chǔ)與典型應(yīng)用 6
2.1 認識工業(yè)機器人 8
2.1.1 工業(yè)機器人關(guān)節(jié)機構(gòu) 8
2.1.2 工業(yè)機器人性能指標 9
2.1.3 工業(yè)機器人分類 16
2.1.4 工業(yè)機器人的位姿與坐標系 22
2.2 工業(yè)機器人系統(tǒng)構(gòu)成 25
2.2.1 工業(yè)機器人結(jié)構(gòu) 25
2.2.2 工業(yè)機器人驅(qū)動系統(tǒng) 32
2.2.3 工業(yè)機器人末端執(zhí)行器 40
2.2.4 工業(yè)機器人控制系統(tǒng) 44
2.3 搬運碼垛工作站認知 51
2.3.1 搬運碼垛工作站基本構(gòu)成 51
2.3.2 搬運碼垛工作站應(yīng)用場景 55
2.4 拋光打磨工作站認知 56
2.4.1 拋光打磨工藝 57
2.4.2 拋光打磨工作站構(gòu)成 57
2.4.3 拋光打磨工作站應(yīng)用場景 58
2.5 焊接工作站認知 59
2.5.1 常見焊接工藝 59
2.5.2 常見焊接參數(shù) 65
2.5.3 焊接工作站構(gòu)成 71
2.5.4 焊接工作站應(yīng)用場景 78
第3章 工業(yè)機器人安裝 80
3.1 工具的使用 82
3.1.1 安裝工具的認識和使用 82
3.1.2 測量工具的認識和使用 85
3.2 工作站技術(shù)文件識讀 91
3.2.1 機械識圖基礎(chǔ) 91
3.2.2 電氣識圖基礎(chǔ) 104
3.2.3 液壓氣動識圖基礎(chǔ) 110
3.2.4 工作站圖紙識讀方法 115
3.2.5 典型工作站圖紙識讀 118
3.2.6 工作站工藝文件識讀 123
3.3 工業(yè)機器人工作站現(xiàn)場安裝 126
3.3.1 安裝環(huán)境要求 126
3.3.2 拆裝注意事項 126
3.3.3 工業(yè)機器人安裝 129
3.3.4 工業(yè)機器人末端執(zhí)行器安裝 132
3.3.5 工業(yè)機器人工作站電氣
連接 134
3.3.6 典型機器人工作站安裝 141
第4章 工業(yè)機器人操作 148
4.1 FANUC工業(yè)機器人操作 151
4.1.1 FANUC示教器應(yīng)用 151
4.1.2 FANUC工業(yè)機器人手動
操作 157
4.1.3 FANUC工業(yè)機器人校準 164
4.2 ABB工業(yè)機器人操作 169
4.2.1 ABB示教器應(yīng)用 169
4.2.2 ABB工業(yè)機器人手動操作 183
4.2.3 ABB工業(yè)機器人校準 189
4.3 KUKA工業(yè)機器人操作 194
4.3.1 KUKA示教器應(yīng)用 194
4.3.2 KUKA工業(yè)機器人手動操作 198
4.3.3 KUKA工業(yè)機器人校準 205
4.4 埃夫特工業(yè)機器人操作 212
4.4.1 埃夫特示教器應(yīng)用 212
4.4.2 埃夫特工業(yè)機器人手動操作 224
4.4.3 埃夫特工業(yè)機器人校準 226
第5章 工業(yè)機器人編程 229
5.1　工業(yè)機器人編程語言 230
5.1.1　工業(yè)機器人編程語言類型 231
5.1.2　工業(yè)機器人語言系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 233
5.1.3　工業(yè)機器人編程語言基本
功能 234
5.1.4　工業(yè)機器人編程基本要求 235
5.2　工業(yè)機器人編程方式及編程技
術(shù)發(fā)展趨勢 236
5.2.1　在線示教編程 236
5.2.2　自主編程 237
5.2.3　編程技術(shù)發(fā)展趨勢 238
第6章 工業(yè)機器人外圍設(shè)備 240
6.1　外圍設(shè)備通信技術(shù) 241
6.1.1　控制系統(tǒng)中的通信 242
6.1.2　RS-232通信與RS-485通信 242
6.1.3　PROFIBUS 245
6.1.4　工業(yè)以太網(wǎng) 247
6.1.5　其他新型通信技術(shù) 257
6.2　智能傳感器技術(shù)應(yīng)用 261
6.2.1　智能傳感器概述 261
6.2.2　機器視覺系統(tǒng)應(yīng)用 264
6.2.3　力覺系統(tǒng)應(yīng)用 268
6.2.4　位置傳感器應(yīng)用 270
6.3　PLC技術(shù)應(yīng)用 276
6.3.1　PLC概述 276
6.3.2　PLC應(yīng)用 279
6.4　觸摸屏技術(shù)應(yīng)用 280
6.4.1　觸摸屏主要結(jié)構(gòu) 281
6.4.2　觸摸屏畫面設(shè)計原則 282
第7章 工業(yè)機器人系統(tǒng)維護與維修 285
7.1　工業(yè)機器人系統(tǒng)維護保養(yǎng) 286
7.1.1　日常檢修及維護事項 286
7.1.2　工業(yè)機器人系統(tǒng)的維護保養(yǎng)
制度 290
7.2　工業(yè)機器人系統(tǒng)故障檢修 292
7.2.1　工業(yè)機器人常見故障及分類 292
7.2.2　工業(yè)機器人故障排除的思路 294
7.2.3　故障排除應(yīng)遵循的原則 295
7.2.4　故障診斷與排除的基本方法 296