《機(jī)器人運動控制》圍繞樂聚（深圳）機(jī)器人技術(shù)有限公司研發(fā)的高端智能人形機(jī)器人Roban展開對智能機(jī)器人運動控制的講解，從機(jī)器人運動的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)到機(jī)器人舵機(jī)扭矩控制，由淺入深地引導(dǎo)讀者逐步掌握機(jī)器人的編程方法，最終達(dá)到讓讀者基于該機(jī)器人平臺可以獨立完成機(jī)器人的運動控制和二次開發(fā)的目的。
第1章 緒論
1．1 機(jī)器人學(xué)的起源與發(fā)展
1．2 機(jī)器人的特點、結(jié)構(gòu)與分類
1．3 足式機(jī)器人介紹
1．4 機(jī)器人功能展示
第2章 機(jī)器人運動的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
2．1 坐標(biāo)變換：坐標(biāo)系與相對位置
2．2 機(jī)器人運動學(xué)
2．3 三連桿機(jī)構(gòu)運動學(xué)求解
2．4 運動學(xué)計算尺的使用
第3章 多足機(jī)器人運動學(xué)
3．1 多足機(jī)器人機(jī)構(gòu)特征
3．2 多足機(jī)器人的運動學(xué)計算
3．3 擺動腿的運動學(xué)計算與平衡控制
3．4 站立腿的運動學(xué)計算
第4章 機(jī)器人動作生成
4．1 機(jī)器人規(guī)劃概述
4．2 積木世界的機(jī)器人問題
4．3 機(jī)器人代碼控制流程介紹
4．4 機(jī)器人運動軌跡規(guī)劃
4．5 運動軌跡的實時生成
4．6 運動軌跡計算機(jī)生成方法
4．7 軌跡規(guī)劃柔順性
第5章 機(jī)器人步態(tài)生成
5．1 雙足機(jī)器人靜態(tài)穩(wěn)定性
5．2 雙足機(jī)器人步態(tài)生成原理
5．3 機(jī)器人姿態(tài)插值
5．4 靜態(tài)穩(wěn)定性分析的運用
第6章 機(jī)器人開環(huán)控制
6．1 運動控制概述
6．2 機(jī)器人的位置控制
6．3 機(jī)器人保護(hù)措施
6．4 機(jī)器人系統(tǒng)校準(zhǔn)
6．5 機(jī)器人系統(tǒng)校準(zhǔn)與關(guān)節(jié)參數(shù)調(diào)試
6．6 機(jī)器人運動控制系統(tǒng)
6．7 機(jī)器人蹲起運動控制
6．8 雙足機(jī)器人動作規(guī)劃
6．9 機(jī)器人重心控制
6．10 機(jī)器人舞蹈調(diào)試與控制
6．11 機(jī)器人臺階行走調(diào)試
6．12 機(jī)器人步態(tài)參數(shù)調(diào)試
第7章 閉環(huán)控制理論
7．1 反饋控制原理
7．2 機(jī)器人的力和位置混合控制
7．3 機(jī)器人高級控制案例
7．4 機(jī)器人足底壓感與運動控制
7．5 陀螺儀與機(jī)器人傾角控制
7．6 視覺定位技術(shù)：AprilTag
7．7 視覺定位技術(shù)：SLAM
7．8 移動機(jī)器人運動控制
第8章 機(jī)器人閉環(huán)控制
8．1 機(jī)器人舵機(jī)扭矩控制
8．2 雙足機(jī)器人斜坡行走控制
8．3 視覺反饋的機(jī)器人動作控制
8．4 機(jī)器人目標(biāo)識別
8．5 物體形狀識別與運動控制
8．6 視覺反饋的機(jī)器人行走控制
8．7 機(jī)器人物體識別與行走控制
8．8 機(jī)器人避障
參考文獻(xiàn)
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