目錄 前言 第1章 緒論 1 1.1 背景及意義 1 1.2 工業(yè)機(jī)器人高端制造裝備 3 1.3 機(jī)器人剛度對(duì)切削加工的影響 6 1.4 機(jī)器人剛度特性研究 8 1.4.1 機(jī)器人剛度建模方法 8 1.4.2 機(jī)器人剛度性能評(píng)價(jià)指標(biāo) 10 1.5 機(jī)器人剛度優(yōu)化研究 11 1.6 本書(shū)主要內(nèi)容.13 第2章 機(jī)器人經(jīng)典剛度建模15 2.1 引言 15 2.2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué) 15 2.2.1 機(jī)器人正向運(yùn)動(dòng)學(xué) 15 2.2.2 機(jī)器人雅可比矩陣 20 2.3 機(jī)器人經(jīng)典剛度模型 21 2.3.1 關(guān)節(jié)剛度與笛卡兒剛度之間的映射關(guān)系 21 2.3.2 補(bǔ)充剛度矩陣 23 2.3.3 關(guān)節(jié)剛度辨識(shí) 27 2.4 機(jī)器人經(jīng)典剛度辨識(shí)試驗(yàn) 29 2.4.1 試驗(yàn)系統(tǒng) 29 2.4.2 試驗(yàn)準(zhǔn)備 30 2.4.3 結(jié)果與分析 34 2.5 本章小結(jié) 44 第3章 機(jī)器人空間相似性變剛度建模 45 3.1 引言 45 3.2 關(guān)節(jié)剛度的空間相似性分析 45 3.2.1 理論分析 45 3.2.2 試驗(yàn)分析 47 3.3 變剛度辨識(shí)與建模方法 49 3.3.1 空間網(wǎng)格化原理與采樣位姿規(guī)劃 49 3.3.2 基于空間相似性的變剛度辨識(shí)與精確建模方法 51 3.4 機(jī)器人變剛度試驗(yàn) 52 3.4.1 試驗(yàn)平臺(tái) 52 3.4.2 結(jié)果與分析 53 3.4.3 基于剛度模型的誤差補(bǔ)償 67 3.5 本章小結(jié) 72 第4章 機(jī)器人加工系統(tǒng)剛度性能分析.73 4.1 引言 73 4.2 機(jī)器人加工系統(tǒng)定向剛度表征模型 73 4.2.1 機(jī)器人柔度橢球 73 4.2.2 基于加工任務(wù)的機(jī)器人定向剛度表征 77 4.2.3 機(jī)器人加工系統(tǒng)切削性能分析 83 4.3 機(jī)器人加工空間內(nèi)的剛度特性分析 84 4.4 機(jī)器人剛度對(duì)加工精度的影響 95 4.4.1 剛度對(duì)鉆削加工的影響機(jī)理 95 4.4.2 軸向剛度對(duì)鉆削加工精度的影響 107 4.5 本章小結(jié) 111 第5章 融合運(yùn)動(dòng)學(xué)與剛度性能的加工姿態(tài)優(yōu)化方法 112 5.1 引言 112 5.2 機(jī)器人加工系統(tǒng)的冗余自由度 112 5.2.1 冗余自由度的概念 112 5.2.2 自由度對(duì)雅可比矩陣的影響 113 5.3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)評(píng)估方法 114 5.3.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)靈巧性指標(biāo) 115 5.7 本章小結(jié) 144 第6章 動(dòng)力學(xué)性能最優(yōu)的加工姿態(tài)優(yōu)化方法.145 6.1 引言.145 6.2 機(jī)器人多體動(dòng)力學(xué)模型及其拓?fù)鋱D 145 6.3 機(jī)器人多體傳遞矩陣動(dòng)力學(xué)方程 147 6.3.1 機(jī)器人振動(dòng)模態(tài)特性 147 6.3.2 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)響應(yīng) 155 6.4 關(guān)節(jié)剛度參數(shù)辨識(shí) 157 6.4.1 模態(tài)試驗(yàn)分析 157 6.4.2 機(jī)器人關(guān)節(jié)剛度辨識(shí) 162 6.5 加工振動(dòng)最小的機(jī)器人姿態(tài)優(yōu)化方法 166 6.5.1 優(yōu)化模型 166 6.5.2 基于 NSGA-II 的機(jī)器人姿態(tài)優(yōu)化算法 167 6.6 數(shù)值仿真與試驗(yàn)驗(yàn)證 168 6.6.1 振動(dòng)模態(tài)仿真與試驗(yàn)驗(yàn)證 168 6.6.2 動(dòng)力學(xué)響應(yīng)仿真與試驗(yàn)驗(yàn)證 170 6.6.3 加工姿態(tài)優(yōu)化仿真驗(yàn)證 172 6.7 本章小結(jié) 174 第7章 剛度最優(yōu)的機(jī)器人加工誤差預(yù)測(cè)與補(bǔ)償 175 7.1 引言 175 7.2 機(jī)器人軌跡誤差補(bǔ)償策略 175 7.2.1 軌跡誤差分級(jí)補(bǔ)償 175 7.2.2 微小線段擬合的插補(bǔ)位置規(guī)劃 176 7.3 機(jī)器人加工軌跡誤差在線預(yù)測(cè)與補(bǔ)償 177 7.3.1 基于剛度模型的加工誤差計(jì)算原理 177 7.3.2 連續(xù)軌跡加工誤差的補(bǔ)償策略 181 7.4 機(jī)器人加工軌跡誤差補(bǔ)償?shù)膶?shí)現(xiàn) 182 7.4.1 加工載荷數(shù)據(jù)處理 182 7.4.2 誤差補(bǔ)償系統(tǒng)實(shí)現(xiàn) 184 7.5 誤差預(yù)測(cè)與補(bǔ)償試驗(yàn)驗(yàn)證 188 7.6 本章小結(jié) 190 第8章 典型應(yīng)用 191 8.1 引言 191 8.2 機(jī)器人銑削應(yīng)用 191 8.2.1 航天類(lèi)鋁合金支架機(jī)器人銑削 191 8.2.2 航天類(lèi)鋁合金支架雙機(jī)器人銑削 198 8.2.3 航天類(lèi)鋁錠樣件機(jī)器人銑削 204 8.3 機(jī)器人鉆孔應(yīng)用 218 8.3.1 某飛機(jī)部件產(chǎn)品機(jī)器人鉆孔 218 8.3.2 某飛機(jī)部件疊層材料機(jī)器人鉆孔 221 8.3.3 航天類(lèi)鋁合金產(chǎn)品移動(dòng)機(jī)器人鉆孔 223 8.4 本章小結(jié) 225 參考文獻(xiàn) 227 掃一掃，看彩圖