本書以新概念仿生潛水器的研發(fā)需求為起點，首先按水生動物運動方式的特點將水生動物推進分為的鰭擺動、鰭波動和噴流等三種模式，并以這三種模式所對應的典型魚類為代表，從生物形態(tài)學、解剖學、活體游動流場觀測、仿生機器魚實驗研究和流體動力學數(shù)值研究等方面系統(tǒng)地介紹了近年來國內外水下仿生推進機理研究和工程實踐的最新進展。接著，作者介紹了水下仿生推進數(shù)值研究中常用的流體動力學和結構動力學的數(shù)學模型和數(shù)值方法，并結合先進的流固耦合算法闡明了目前前沿的水下仿生動力學數(shù)值仿真技術。在此基礎上，深入探討了魚鰭非均勻剛度分布對尾鰭擺動推進性能的影響規(guī)律，蝠鲼胸鰭非對稱拍動的力矩產生機制，柔性腔體變形的噴流推進機理和擾動來流條件下的柔性鰭自適應控制推進性能等四類典型的水下仿生推進問題。