第1章協(xié)作機器人概論
1.1協(xié)作機器人基本概念
1.2協(xié)作機器人國外發(fā)展現(xiàn)狀
1.3協(xié)作機器人國內發(fā)展現(xiàn)狀
1.4協(xié)作機器人特點
1.5人機協(xié)作方式
1.6協(xié)作機器人分類
1.7協(xié)作機器人關鍵技術
1.8協(xié)作機器人柔順控制
第2章協(xié)作機器人運動學
2.1協(xié)作機器人正運動學
2.2協(xié)作機器人逆運動學
2.3冗余機器人逆運動學
2.4協(xié)作機器人路徑規(guī)劃
第3章協(xié)作機器人動力學
3.1機械臂動力學建模
3.2基于拉格朗日方程的機械臂動力學建模
3.3基于柔性動力學的機械臂建模
第4章協(xié)作機器人感知
4.1協(xié)作機器人力覺感知
4.2協(xié)作機器人觸覺感知
4.3協(xié)作機器人視覺感知
4.4協(xié)作機器人聽覺感知
4.5人類肢體動作感知
4.6多模態(tài)融合感知
第5章協(xié)作機器人力控制
5.1力控制概念
5.2力控制方法
5.3力/位置混合控制方法
5.4總結
第6章協(xié)作機器人阻抗控制
6.1阻抗控制概念
6.2基于力控制的阻抗控制
6.3基于位置控制的阻抗控制
6.4阻抗控制應用實例
第7章人-機器人交互技術
7.1人-機器人交互概述
7.2人-機器人交互接口
7.3人-機器人協(xié)作控制
7.4機器人動態(tài)行為控制
7.5主動人-機器人協(xié)作
第8章機器人-環(huán)境交互技術
8.1機器人-環(huán)境交互分類
8.2機器人-環(huán)境交互建模
8.3機器人-環(huán)境交互控制
8.4機器人-環(huán)境交互控制發(fā)展趨勢
第9章協(xié)作機器人操作技能學習
9.1協(xié)作機器人操作分類
9.2協(xié)作機器人操作過程建模
9.3協(xié)作機器人操作技能建模
9.4協(xié)作機器人操作控制策略
9.5協(xié)作機器人操作技能學習
9.6協(xié)作機器人靈巧操作
9.7協(xié)作機器人操作技能推理
第10章車臂復合協(xié)作機器人
10.1復合機器人基本概念
10.2復合機器人研究發(fā)展現(xiàn)狀
10.3復合機器人車臂協(xié)同控制技術
10.4復合機器人主動柔順控制技術
第11章協(xié)作機器人在航空航天領域的應用
11.1協(xié)作機器人在航空制造領域的應用
11.2協(xié)作機器人在航天制造領域的應用
11.3協(xié)作機器人與空間在軌服務
第12章協(xié)作機器人仿真實驗
12.1典型仿真平臺
12.2仿真實驗方法
12.3典型應用場景
第13章協(xié)作機器人發(fā)展趨勢
13.1人工智能和協(xié)作機器人的融合
13.2結構的模塊化和仿生
13.3混合協(xié)作機器人
13.4認知與行為控制
13.5人機混合智能系統(tǒng)
13.6人機協(xié)同智能增強
參考文獻