前言
基礎篇
第1章　汽車電控系統(tǒng) 2
1.1　汽車電控系統(tǒng)介紹 2
1.1.1　電控系統(tǒng)架構(gòu) 2
1.1.2　工作原理 3
1.1.3　分類 5
1.1.4　發(fā)展情況 5
1.2　汽車電控系統(tǒng)開發(fā) 8
1.2.1　軟件開發(fā) 10
1.2.2　硬件開發(fā) 10
1.3　AUTOSAR和功能安全 10
1.3.1　AUTOSAR架構(gòu)介紹 10
1.3.2　功能安全概念介紹 11
第2章　車載總線通信介紹 13
2.1　CAN總線和LIN總線通信基礎 13
2.1.1　CAN總線基礎 14
2.1.2　LIN總線基礎 18
2.2　常用車載通信協(xié)議 24
2.2.1　OSEK網(wǎng)絡管理協(xié)議 24
2.2.2　CCP和XCP協(xié)議 26
2.2.3　J1939協(xié)議 28
2.2.4　UDS協(xié)議 29
2.3　其他總線通信技術(shù) 29
2.3.1　CANFD 29
2.3.2　車載以太網(wǎng) 30
第3章　診斷協(xié)議及其參考標準 32
3.1　OBD協(xié)議 32
3.1.1　OBD協(xié)議介紹 32
3.1.2　OBD協(xié)議參考標準 38
3.2　UDS協(xié)議 39
3.2.1　UDS協(xié)議介紹 39
3.2.2　UDS協(xié)議參考標準 39
3.3　UDS協(xié)議與OBD協(xié)議的區(qū)別 40
核心篇
第4章　UDS協(xié)議棧架構(gòu) 42
4.1　UDS協(xié)議軟件架構(gòu) 42
4.1.1　CAN驅(qū)動層 44
4.1.2　TP層 45
4.1.3　診斷應用層 45
4.2　UDS數(shù)據(jù)流分析 46
4.3　如何實現(xiàn)UDS 48
第5章　CAN驅(qū)動層及其實現(xiàn) 49
5.1　S32K系列微控制器介紹 49
5.2　CAN驅(qū)動層提供的功能 51
5.3　S32K144的CAN驅(qū)動配置 51
第6章　TP層及其實現(xiàn) 60
6.1　TP層的作用 60
6.2　TP層協(xié)議 61
6.2.1　TP層協(xié)議概述 61
6.2.2　TP層相關(guān)術(shù)語定義 62
6.2.3　TP層總覽及其服務概述 63
6.2.4　網(wǎng)絡層協(xié)議 71
6.3　TP層協(xié)議實現(xiàn) 83
6.3.1　單幀 83
6.3.2　首幀 87
6.3.3　流控幀 90
6.3.4　連續(xù)幀 95
6.3.5　TP層參數(shù) 101
6.4　通信報文解析 102
6.4.1　單包報文傳輸 103
6.4.2　多包報文傳輸 103
第7章　診斷應用層及其實現(xiàn) 105
7.1　診斷應用層的作用 106
7.2　尋址概念 107
7.2.1　物理尋址 107
7.2.2　功能尋址 107
7.3　UDS請求與響應 108
7.3.1　UDS請求 108
7.3.2　UDS響應 110
7.4　UDS會話模式和安全訪問 122
7.5　DTC信息 125
7.5.1　DTC格式 125
7.5.2　DTC相關(guān)的術(shù)語 125
7.5.3　DTC狀態(tài)位定義和DTC狀態(tài)掩碼 126
7.5.4　DTC故障檢測 133
7.5.5　DTC老化機制 135
7.5.6　DTC信息存儲 136
7.6　常用診斷服務列表 139
7.6.1　BootLoader程序常用服務 140
7.6.2　應用程序常用服務 140
7.7　診斷應用層服務解析 140
7.7.1　10服務診斷會話控制 141
7.7.2　11服務電控單元復位 143
7.7.3　27服務安全訪問 145
7.7.4　28服務通信控制 147
7.7.5　3E服務測試設備在線 149
7.7.6　85服務控制DTC設置 150
7.7.7　22服務根據(jù)DID讀數(shù)據(jù) 151
7.7.8　23服務通過地址讀內(nèi)存 153
7.7.9　2E服務通過DID寫數(shù)據(jù) 155
7.7.10　3D服務通過地址寫內(nèi)存 156
7.7.11　14服務清除診斷信息 157
7.7.12　19服務讀取DTC信息 158
7.7.13　2F服務輸入輸出控制 163
7.7.14　31服務例程控制 165
7.7.15　34服務請求下載 167
7.7.16　36服務傳輸數(shù)據(jù) 169
7.7.17　37服務請求退出傳輸 170
7.8　診斷應用層定時參數(shù)分析 171
7.8.1　定時參數(shù)分析 171
7.8.2　定時參數(shù)處理 172
7.9　診斷報文分析 173
提升篇
第8章　基于UDS的BootLoader 178
8.1　BootLoader介紹 178
8.2　BootLoader機制介紹 179
8.3　BootLoader的一般要求 181
8.3.1　通信要求 181
8.3.2　安全要求 181
8.4　BootLoader詳細流程 182
8.4.1　Pre-Programming 階段 182
8.4.2　Programming階段 183
8.4.3　Post-Programming階段 184
8.5　BootLoader軟件架構(gòu)與實現(xiàn) 185
8.5.1　最小系統(tǒng)和基本模塊 185
8.5.2　內(nèi)存分配 186
8.5.3　中斷向量表的重映射 187
8.5.4　閃存驅(qū)動 187
8.5.5　程序跳轉(zhuǎn) 187
8.6　電控單元OTA介紹 188
第9章　通過腳本實現(xiàn)UDS客戶端通信 190
9.1　上位機和腳本編程語言 190
9.2　基于Python語言的UDS腳本 190
9.2.1　PeakCAN介紹 191
9.2.2　PeakCAN二次開發(fā)介紹 191
9.2.3　基于Python語言實現(xiàn)UDS通信 192
9.3　通過腳本實現(xiàn)上位機Flash BootLoader 203
第10章　UDS測試 204
10.1 　Vector系統(tǒng)介紹 204
10.2 　基于Vector工具鏈的測試系統(tǒng)介紹 204
10.3 　UDS測試操作指導 205
參考文獻 213