本書主要圍繞腦卒中后上肢偏癱運動功能的恢復問題，研究如何利用五自由度(以下簡稱5-DOF)上肢康復機器人建立上肢智能康復訓練系統(tǒng)，為上肢偏癱康復開辟新的技術途徑。本書以臨床康復醫(yī)學和控制理論為基礎，將機器人與虛擬現(xiàn)實技術相結合、將運動訓練與心理訓練相結合，主要解決：數(shù)學模型的建立、優(yōu)化控制功能、人體上肢運動意圖檢測、姿態(tài)矯正、康復機器人輔助力度的調節(jié)、參考運動軌跡獲取以及康復評估等關鍵技術問題，最終形成一種輔助或替代康復醫(yī)師完成患肢康復訓練及評價的特種機器人系統(tǒng)。

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