本書(shū)以FANUC工業(yè)機(jī)器人為對(duì)象，系統(tǒng)介紹了工業(yè)機(jī)器人編程與操作的相關(guān)知識(shí)。全書(shū)涵蓋了工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程、工業(yè)機(jī)器人離線(xiàn)編程、工業(yè)機(jī)器人維護(hù)三個(gè)方面的主要內(nèi)容，從工業(yè)機(jī)器人的基本認(rèn)知、工業(yè)機(jī)器人的基本操作、工業(yè)機(jī)器人的編程操作、工業(yè)機(jī)器人的通信、搬運(yùn)機(jī)器人的離線(xiàn)仿真、工業(yè)機(jī)器人繪圖離線(xiàn)仿真、工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)7個(gè)項(xiàng)目出發(fā)，將知識(shí)點(diǎn)和技能點(diǎn)融入典型任務(wù)的實(shí)施中，以滿(mǎn)足教學(xué)需求。
本書(shū)既可以作為高等職業(yè)院校自動(dòng)化類(lèi)等相關(guān)專(zhuān)業(yè)的教材，也可以作為相關(guān)從業(yè)人員的參考和培訓(xùn)用書(shū)。
為方便學(xué)生學(xué)習(xí)，本書(shū)植入微課內(nèi)容，以二維碼形式呈現(xiàn)；配有免費(fèi)電子課件、思考與練習(xí)答案、模擬試卷及答案等。凡選用本書(shū)作為授課教材的教師，可登錄機(jī)械工業(yè)出版社教育服務(wù)網(wǎng)（www.cmpedu.com），注冊(cè)后免費(fèi)下載電子資源，本書(shū)咨詢(xún)電話(huà)：010-88379564。
本書(shū)遵循職業(yè)教育教材編寫(xiě)規(guī)律和職業(yè)院校學(xué)生學(xué)習(xí)規(guī)律，配套齊全
制造業(yè)是一個(gè)國(guó)家經(jīng)濟(jì)發(fā)展的基石，也是增強(qiáng)國(guó)家競(jìng)爭(zhēng)力的基礎(chǔ)。隨著新一代信息技術(shù)、人工智能、新能源、新材料、生物技術(shù)等重要領(lǐng)域和前沿學(xué)科發(fā)展的革命性突破和交叉融合，以工業(yè)機(jī)器人為核心的智能制造正推動(dòng)著第四次工業(yè)革命的浪潮。隨著工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的迅猛發(fā)展，企業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人編程與操作技能型人才的需求日益增長(zhǎng)。本書(shū)以工業(yè)機(jī)器人的實(shí)踐操作為出發(fā)點(diǎn)，系統(tǒng)地介紹了工業(yè)機(jī)器人編程與操作過(guò)程中需要的相關(guān)知識(shí)和技能。
本書(shū)特色如下：
1.涵蓋范圍寬，考核目標(biāo)明確。本書(shū)內(nèi)容涉及FANUC工業(yè)機(jī)器人的現(xiàn)場(chǎng)編程、離線(xiàn)編程和維護(hù)，從工程實(shí)踐典型工作站出發(fā)，以任務(wù)考核工單的形式，突出了知識(shí)點(diǎn)、技能點(diǎn)、素質(zhì)點(diǎn)的考核目標(biāo)，旨在使學(xué)生在項(xiàng)目實(shí)施過(guò)程中掌握工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)知識(shí)及編程操作技能，能夠解決編程操作過(guò)程中出現(xiàn)的常見(jiàn)問(wèn)題。
2.紙質(zhì)教材與數(shù)字資源融合，促進(jìn)“教材”向“學(xué)材”轉(zhuǎn)變。本書(shū)針對(duì)重要的知識(shí)點(diǎn)和技能點(diǎn)配套了微課、操作演示視頻、仿真動(dòng)畫(huà)、源代碼、電子課件等數(shù)字資源，有些數(shù)字資源以二維碼的形式展現(xiàn)，方便隨掃隨學(xué)，完成從“教材”到“學(xué)材”的轉(zhuǎn)變，突出了“學(xué)生本位”的教學(xué)理念。
3.通俗易懂，實(shí)用性強(qiáng)。本書(shū)言簡(jiǎn)意賅，圖文并茂，既可用于應(yīng)用型本科院校、高等職業(yè)院校和技工院校工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用型人才的培養(yǎng)，也可供從事工業(yè)機(jī)器人操作、編程、運(yùn)行、維護(hù)與管理等工作的技術(shù)人員學(xué)習(xí)參考。
本書(shū)由南京科技職業(yè)學(xué)院郭燕任主編，南京交通職業(yè)技術(shù)學(xué)院韓京海、南京機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院朱紅娟、南京高等職業(yè)技術(shù)學(xué)校賀大康任副主編。參加編寫(xiě)的還有南京科技職業(yè)學(xué)院劉虹羚、葉百勝。其中，郭燕編寫(xiě)項(xiàng)目1、項(xiàng)目5，韓京海編寫(xiě)項(xiàng)目7，朱紅娟編寫(xiě)項(xiàng)目6，賀大康編寫(xiě)項(xiàng)目2，劉虹羚編寫(xiě)項(xiàng)目4，葉百勝編寫(xiě)項(xiàng)目3，郭燕負(fù)責(zé)全書(shū)統(tǒng)稿。
本書(shū)的編寫(xiě)得到了江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司和上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司有關(guān)領(lǐng)導(dǎo)、工程技術(shù)人員及南京科技職業(yè)學(xué)院相關(guān)教師的鼎力支持與幫助，在此表示衷心的感謝！
由于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)日新月異，加之編者水平有限，書(shū)中難免存在不足，敬請(qǐng)廣大讀者批評(píng)指正。
編 者
職業(yè)院校教師
前言
二維碼索引
項(xiàng)目1 工業(yè)機(jī)器人的基本認(rèn)知 1
項(xiàng)目導(dǎo)入 1
任務(wù)1.1 工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知 1
【任務(wù)提出】 1
【知識(shí)點(diǎn)撥】 1
一、工業(yè)機(jī)器人的定義與分類(lèi) 1
二、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的組成 5
三、 工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)和編程
方式 8
【任務(wù)考核工單】 10
【任務(wù)實(shí)施】 11
一、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)知 11
二、工業(yè)機(jī)器人本體認(rèn)知 12
三、控制柜認(rèn)知 14
四、示教器外觀(guān)認(rèn)知 15
任務(wù)1.2 工業(yè)機(jī)器人的安全使用 16
【任務(wù)提出】 16
【知識(shí)點(diǎn)撥】 16
一、工業(yè)機(jī)器人的安全使用環(huán)境 16
二、 機(jī)器人系統(tǒng)的安全設(shè)備及安全操作
規(guī)程 17
三、常用安全護(hù)具的穿戴 19
【任務(wù)考核工單】 19
【任務(wù)實(shí)施】 21
一、機(jī)器人的正確開(kāi)機(jī) 21
二、機(jī)器人常見(jiàn)緊急停止報(bào)警的處理 22
三、 示教器界面中英文切換及常見(jiàn)信息
查看 23
四、機(jī)器人安全速度設(shè)置 25
五、正確進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的關(guān)機(jī) 28
項(xiàng)目拓展 28
思考與練習(xí) 28
項(xiàng)目2 工業(yè)機(jī)器人的基本操作 30
項(xiàng)目導(dǎo)入 30
任務(wù)2.1 示教器的認(rèn)知 30
【任務(wù)提出】 30
【知識(shí)點(diǎn)撥】 30
一、示教器的指示燈 31
二、示教器的功能按鍵 31
三、示教器菜單 33
【任務(wù)考核工單】 35
【任務(wù)實(shí)施】 37
任務(wù)2.2 工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系設(shè)置 39
【任務(wù)提出】 39
【知識(shí)點(diǎn)撥】 39
一、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 40
二、直角坐標(biāo)系 40
【任務(wù)考核工單】 42
【任務(wù)實(shí)施】 44
一、 工具坐標(biāo)系（TOOL）三點(diǎn)法設(shè)置、
激活與檢驗(yàn) 44
二、 工具坐標(biāo)系（TOOL）六點(diǎn)法設(shè)置、
激活與檢驗(yàn) 47
三、 工具坐標(biāo)系（TOOL）直接輸入法
設(shè)置、激活與檢驗(yàn) 52
四、 用戶(hù)坐標(biāo)系（USER）三點(diǎn)法設(shè)置、
激活與檢驗(yàn) 53
五、 用戶(hù)坐標(biāo)系（USER）直接輸入法
設(shè)置、激活與檢驗(yàn) 57
項(xiàng)目拓展 58
思考與練習(xí) 58
項(xiàng)目3 工業(yè)機(jī)器人的編程操作 60
項(xiàng)目導(dǎo)入 60
任務(wù)3.1 程序管理與動(dòng)作指令應(yīng)用 60
【任務(wù)提出】 60
【知識(shí)點(diǎn)撥】 60
一、程序的管理 60
二、動(dòng)作指令 69
【任務(wù)考核工單】 75
【任務(wù)實(shí)施】 77
一、程序創(chuàng)建、執(zhí)行與動(dòng)作指令編輯 77
二、程序的復(fù)制、刪除與修改 79
任務(wù)3.2 指令的編輯 80
【任務(wù)提出】 80
【知識(shí)點(diǎn)撥】 81
【任務(wù)考核工單】 87
【任務(wù)實(shí)施】 89
任務(wù)3.3 控制指令與其他指令應(yīng)用 92
【任務(wù)提出】 92
【知識(shí)點(diǎn)撥】 93
一、機(jī)器人邏輯控制指令 93
二、工業(yè)機(jī)器人其他指令 96
【任務(wù)考核工單】 98
【任務(wù)實(shí)施】 100
一、IF與FOR邏輯指令應(yīng)用 100
二、控制指令的編輯與執(zhí)行 102
三、用戶(hù)報(bào)警指令應(yīng)用 102
項(xiàng)目拓展 103
思考與練習(xí) 104
項(xiàng)目4 工業(yè)機(jī)器人的通信 106
項(xiàng)目導(dǎo)入 106
任務(wù)4.1 工業(yè)機(jī)器人的通信信號(hào)和參考位置
設(shè)置 106
【任務(wù)提出】 106
【知識(shí)點(diǎn)撥】 106
一、信號(hào)的分類(lèi) 106
二、信號(hào)配置 107
三、系統(tǒng)信號(hào) 108
四、參考位置 109
【任務(wù)考核工單】 109
【任務(wù)實(shí)施】 110
一、信號(hào)配置 110
二、信號(hào)強(qiáng)制輸出 113
三、仿真輸入/輸出 113
四、設(shè)置參考位置 115
任務(wù)4.2 程序的自動(dòng)運(yùn)行（PNS+RSR） 118
【任務(wù)提出】 118
【知識(shí)點(diǎn)撥】 118
一、自動(dòng)運(yùn)行執(zhí)行條件 118
二、RSR自動(dòng)運(yùn)行方式 119
三、PNS自動(dòng)運(yùn)行方式 119
【任務(wù)考核工單】 120
【任務(wù)實(shí)施】 122
一、自動(dòng)運(yùn)行設(shè)置 122
二、RSR程序自動(dòng)運(yùn)行設(shè)置 123
三、PNS程序自動(dòng)運(yùn)行設(shè)置 125
任務(wù)4.3 宏指令的設(shè)置和執(zhí)行 127
【任務(wù)提出】 127
【知識(shí)點(diǎn)撥】 127
【任務(wù)考核工單】 128
【任務(wù)實(shí)施】 129
一、宏指令的設(shè)置 129
二、宏指令的執(zhí)行 131
項(xiàng)目拓展 132
思考與練習(xí) 133
項(xiàng)目5 搬運(yùn)機(jī)器人的離線(xiàn)仿真 135
項(xiàng)目導(dǎo)入 135
任務(wù)5.1 創(chuàng)建仿真搬運(yùn)工作站 135
【任務(wù)提出】 135
【知識(shí)點(diǎn)撥】 136
一、ROBOGUIDE的認(rèn)知 136
二、ROBOGUIDE界面的認(rèn)知 137
三、仿真工作站對(duì)象類(lèi)型 142
【任務(wù)考核工單】 143
【任務(wù)實(shí)施】 144
一、新建搬運(yùn)工作站 144
二、工作站仿真模型的創(chuàng)建與布局 147
任務(wù)5.2 工件的創(chuàng)建與設(shè)置 150
【任務(wù)提出】 150
【知識(shí)點(diǎn)撥】 150
【任務(wù)考核工單】 151
【任務(wù)實(shí)施】 152
一、繪制法創(chuàng)建工件模型 152
二、工件與夾具的關(guān)聯(lián)設(shè)置 152
任務(wù)5.3 工具的創(chuàng)建與設(shè)置 156
【任務(wù)提出】 156
【知識(shí)點(diǎn)撥】 156
【任務(wù)考核工單】 157
【任務(wù)實(shí)施】 158
一、工具模型的創(chuàng)建 158
二、設(shè)置工具坐標(biāo)系 159
三、添加工件模型的關(guān)聯(lián) 160
四、工具仿真設(shè)置 162
任務(wù)5.4 離線(xiàn)編程與仿真運(yùn)行 162
【任務(wù)提出】 162
【知識(shí)點(diǎn)撥】 163
一、仿真程序與指令 163
二、仿真運(yùn)行 164
【任務(wù)考核工單】 165
【任務(wù)實(shí)施】 166
一、創(chuàng)建仿真程序 166
二、創(chuàng)建TP程序 168
三、仿真運(yùn)行與視頻錄制 169
項(xiàng)目拓展 170
思考與練習(xí) 171
項(xiàng)目6 工業(yè)機(jī)器人繪圖離線(xiàn)仿真 173
項(xiàng)目導(dǎo)入 173
任務(wù)6.1 繪圖工作站的搭建 173
【任務(wù)提出】 173
【知識(shí)點(diǎn)撥】 174
一、機(jī)器人的屬性設(shè)置 174
二、認(rèn)識(shí)繪圖工作站模
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