第 1章 概述 1
1.1　車聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展背景　2
1.1.1　信息通信技術在汽車行業(yè)的應用與演進　3
1.1.2　信息通信技術在交通行業(yè)的應用與演進　6
1.2　車聯(lián)網(wǎng)與蜂窩車聯(lián)網(wǎng)（C-V2X）　8
1.2.1　車聯(lián)網(wǎng)　8
1.2.2　蜂窩車聯(lián)網(wǎng)（C-V2X）　10
1.2.3　車路云協(xié)同系統(tǒng)　13
1.3　車聯(lián)網(wǎng)與智能網(wǎng)聯(lián)汽車　15
1.3.1　自動駕駛分級　16
1.3.2　車載感知技術　19
1.3.3　自動駕駛中單車智能面臨的挑戰(zhàn)　21
1.3.4　車聯(lián)網(wǎng)賦能智能網(wǎng)聯(lián)汽車　22
1.3.5　智能網(wǎng)聯(lián)汽車分級　26
1.4　車聯(lián)網(wǎng)與智慧交通　28
1.4.1　車聯(lián)網(wǎng)賦能智慧交通　28
1.4.2　智能網(wǎng)聯(lián)道路分級　30
1.5　車聯(lián)網(wǎng)與智慧城市　32
1.6　全球發(fā)展態(tài)勢：政策、標準化　34
1.6.1　全球主要國家和地區(qū)的政策　34
1.6.2　國際標準化組織　35
1.7　我國發(fā)展現(xiàn)狀：政策、標準化　39
1.7.1　政策及規(guī)劃　40
1.7.2　標準制定　41
1.8　本書章節(jié)安排　43
思考題　45
參考文獻　45

第 2章　車聯(lián)網(wǎng)應用需求　53
2.1　車聯(lián)網(wǎng)的基本應用需求　54
2.1.1　行駛安全類應用　54
2.1.2　交通效率類應用　59
2.1.3　交通服務類應用　61
2.1.4　信息服務類應用　63
2.2　車聯(lián)網(wǎng)的增強應用需求　63
2.3　國內(nèi)外車聯(lián)網(wǎng)應用的標準進展　67
2.3.1　SAE International　67
2.3.2　ETSI　69
2.3.3　3GPP　70
2.3.4　中國汽車工程學會　71
2.3.5　5GAA　74
2.3.6　IMT-2020（5G）推進組C-V2X工作組　74
思考題　75
參考文獻　75

第3章　車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)架構與技術標準體系　79
3.1　車聯(lián)網(wǎng)的技術挑戰(zhàn)　80
3.2　車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)架構　80
3.2.1　通信和應用視角下的車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)架構　80
3.2.2　車路云協(xié)同視角下的車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)架構　82
3.3　車聯(lián)網(wǎng)技術標準體系　84
3.4　DSRC（IEEE 802.11p）技術與標準　85
3.4.1　DSRC（IEEE 802.11p）技術　85
3.4.2　DSRC（IEEE 802.11p）標準進展及演進　88
3.5　C-V2X技術與標準　89
3.5.1　C-V2X的設計思想　89
3.5.2　C-V2X關鍵技術演進　92
3.5.3　C-V2X標準進展及演進　93
3.6　DSRC（IEEE 802.11p）與C-V2X技術對比　95
3.7　DSRC（IEEE 802.11p）和LTE-V2X仿真與實測比較　97
3.7.1　NGMN V2X工作組的仿真結果　98
3.7.2　實際道路測試結果　98
3.8　DRSC（IEEE 802.11p）與C-V2X頻譜　100
思考題　100
參考文獻　101

第4章　LTE-V2X技術　105
4.1　研究背景與技術思路　106
4.2　技術需求　107
4.2.1　LTE-V2X業(yè)務需求　107
4.2.2　LTE-V2X的技術挑戰(zhàn)　108
4.3　LTE-V2X通信方式和網(wǎng)絡架構　110
4.3.1　LTE-V2X通信方式　110
4.3.2　LTE-V2X網(wǎng)絡架構　113
4.4　無線接口協(xié)議�！�116
4.5　物理層關鍵技術　118
4.5.1　傳輸波形、時頻資源的定義　119
4.5.2　物理信道和物理信號　120
4.5.3　資源池配置　122
4.6　無線信道接入控制與資源分配　125
4.6.1　概述　125
4.6.2　分布式無線信道接入控制與自主資源選擇（模式4）　126
4.6.3　集中式無線信道接入控制與資源分配方法（模式3）　135
4.7　同步機制　136
4.8　服務質(zhì)量管理與擁塞控制　139
4.8.1　服務質(zhì)量管理　139
4.8.2　擁塞控制　139
4.9　LTE-V2X對Uu接口的增強技術　141
4.10　LTE-V2X直通鏈路增強技術　142
思考題　144
參考文獻　144

第5章　NR-V2X技術　147
5.1　背景介紹　148
5.2　NR-V2X部署場景　149
5.3　NR-V2X架構　151
5.3.1　NR-V2X網(wǎng)絡架構　151
5.3.2　NR-V2X PC5協(xié)議棧和信道映射關系　153
5.4　NR-V2X PC5單播、多播和廣播通信模式　155
5.4.1　NR-V2X PC5廣播　156
5.4.2　NR-V2X PC5多播　156
5.4.3　NR-V2X PC5單播　157
5.5　NR-V2X業(yè)務的服務質(zhì)量管理機制　159
5.6　NR-V2X直通鏈路物理層技術　160
5.6.1　傳輸波形、參數(shù)集、帶寬部分和時頻資源的定義　160
5.6.2　物理信道結構　163
5.6.3　NR-V2X直通鏈路控制信令　166
5.6.4　NR-V2X資源池配置　167
5.7　NR-V2X直通鏈路的HARQ反饋機制　169
5.7.1　NR-V2X單播的HARQ反饋機制　170
5.7.2　NR-V2X多播的HARQ反饋機制　170
5.7.3　PSFCH資源確定方法　173
5.8　NR-V2X直通鏈路無線 信道接入控制與資源分配　175
5.8.1　NR-V2X集中式無線信道接入控制與資源分配方法（模式1）　175
5.8.2　NR-V2X分布式無線信道接入控制與資源分配方法（模式2）　177
5.8.3　終端間協(xié)調(diào)的資源選擇方法　182
5.9　NR-V2X直通鏈路的同步機制　185
5.10　NR-V2X直通鏈路的功率控制技術　187
5.11　NR-V2X直通鏈路信道狀態(tài)信息（CSI）的測量和反饋　188
5.12　跨無線接入技術調(diào)度機制　189
5.13　NR-V2X與LTE-V2X設備內(nèi)共存　191
5.14　NR-V2X直通鏈路的終端節(jié)電技術　192
5.14.1　直通鏈路的部分感知機制　192
5.14.2　直通鏈路的非連續(xù)接收機制　194
思考題　195
參考文獻　195

第6章　C-V2X車路云協(xié)同關鍵技術　197
6.1　C-V2X車路云協(xié)同　198
6.２　C-V2X與移動邊緣計算　199
6.2.1　移動邊緣計算概述　199
6.2.2　C-V2X與移動邊緣計算融合應用場景　202
6.2.3　C-V2X與移動邊緣計算融合架構　204
6.３　C-V2X與5G網(wǎng)絡切片　207
6.3.1　5G網(wǎng)絡切片概述　207
6.3.2　5G網(wǎng)絡切片支持車聯(lián)網(wǎng)應用　209
6.４　高精度地圖　211
6.4.1　高精度地圖數(shù)據(jù)　212
6.4.2　高精度地圖生產(chǎn)　213
6.4.3　高精度地圖更新　214
6.５　車路協(xié)同融合感知　215
6.5.1　感知技術原理　215
6.5.2　路側(cè)感知技術　217
6.5.3　車路協(xié)同融合感知技術　220
6.６　C-V2X高精度定位　221
6.6.1　C-V2X高精度定位需求　221
6.6.2　基于RTK的GNSS高精度定位系統(tǒng)架構　222
6.6.3　基于RTK的GNSS高精度定位的關鍵技術　223
6.6.4　高精度定位的發(fā)展趨勢　226
6.７　C-V2X云協(xié)同平臺　228
思考題　230
參考文獻　230

第7章　C-V2X安全技術　233
7.1　概述　234
7.2　C-V2X安全系統(tǒng)架構　236
7.3　C-V2X通信層安全技術　238
7.3.1　C-V2X通信層安全技術概述　238
7.3.2　LTE-V2X通信層安全技術　239
7.3.3　NR-V2X通信層安全技術　239
7.4　C-V2X應用層安全技術　241
7.4.1　C-V2X應用層安全技術概述　241
7.4.2　C-V2X安全管理證書　242
7.4.3　C-V2X應用層安全機制　244
7.4.4　C-V2X安全管理系統(tǒng)部署模式　251
7.5　C-V2X設備的認證授權技術　254
7.5.1　C-V2X設備的認證授權技術概述　254
7.5.2　基于VIM的C-V2X設備的認證授權過程　255
7.5.3　基于GBA的C-V2X設備的認證授權過程　258
7.6　C-V2X數(shù)據(jù)安全和隱私保護　259
思考題　262
參考文獻　262

第8章　C-V2X頻譜需求與規(guī)劃　263
8.1　C-V2X頻譜需求研究　264
8.1.1　車聯(lián)網(wǎng)典型的行駛安全應用　264
8.1.2　車聯(lián)網(wǎng)行駛安全應用頻譜需求分析　265
8.2　國際C-V2X頻譜規(guī)劃　271
8.2.1　美國　271
8.2.2　歐盟　273
8.2.3　日本　274
8.2.4　韓國　275
8.2.5　新加坡　275
8.2.6　頻率資源分配小結　276
8.3　我國C-V2X頻譜規(guī)劃　276
8.4　NR-V2X頻譜需求及規(guī)劃展望　278
思考題　279
參考文獻　279

第9章　C-V2X產(chǎn)業(yè)發(fā)展與應用　281
9.1　C-V2X產(chǎn)業(yè)鏈構建　282
9.2　C-V2X產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟　283
9.3　C-V2X互聯(lián)互通測試　284
9.3.1　V2X三跨互聯(lián)互通應用　284
9.3.2　C-V2X四跨互聯(lián)互通應用　286
9.3.3　C-V2X新四跨互聯(lián)互通應用　288
9.3.4　2021 C-V2X四跨（滬蘇錫）先導應用　289
9.3.5　國外與C-V2X相關的互聯(lián)互通測試　289
9.4　我國的C-V2X示范區(qū)及雙智城市建設　291
9.5　我國的C-V2X測試評估體系　294
9.5.1　構建C-V2X測試評估體系的背景　294
9.5.2　構建C-V2X測試評估體系的方法及測試能力建設　295
9.6　C-NCAP主動安全評測應用C-V2X技術　299
9.7　C-V2X典型應用案例　302
思考題　305
參考文獻　305

第 10章　C-V2X應用展望與新技術發(fā)展趨勢　307
10.1　基于C-V2X的車路云協(xié)同應用與展望　308
10.2　C-V2X新技術趨勢及研究方向　309
10.2.1　車聯(lián)網(wǎng)無線傳播環(huán)境信道建�！�309
10.2.2　基于5G和B5G的高精度定位　312
10.2.3　雷達與通信融合在車聯(lián)網(wǎng)中的應用　314
10.2.4　AI賦能的車聯(lián)網(wǎng)通信關鍵技術　316
10.2.5　基于區(qū)塊鏈的車聯(lián)網(wǎng)安全技術　320
10.2.6　衛(wèi)星通信在車聯(lián)網(wǎng)中的應用　322
10.2.7　C-V2X在低空智聯(lián)網(wǎng)中的應用　324
思考題　326

參考文獻　326

附錄A　縮略語　335
附錄B　國內(nèi)C-V2X相關部分標準列表及進展　349
附錄C　C-V2X發(fā)展大事記　353
附錄D　車聯(lián)網(wǎng)（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）直連通信使用5905-5925MHz頻段管理規(guī)定（暫行）　357