目錄
編者的話
前言
第1章 緒論 1
1.1 引言 1
1.2 多智能體系統(tǒng)分布式協同調控問題概述 3
1.2.1 多智能體系統(tǒng)一致性調控 4
1.2.2 多智能體系統(tǒng)協同輸出調控 5
1.3 分布式協同調控方法概述 5
1.3.1 基于分布式觀測器的協同調控 6
1.3.2 基于分布式內模的協同調控 8
1.4 本書的內容和結構 9
參考文獻 10
第2章 線性異構多智能體系統(tǒng)一致性調控 15
2.1 引言 15
2.2 線性異構多智能體系統(tǒng)一致性調控問題 15
2.2.1 基礎知識 16
2.2.2 問題描述 16
2.3 基于輸出的分布式同步調控 17
2.4 穩(wěn)定性分析18
2.5 仿真示例 25
2.6 本章小結 27
參考文獻 29
第3章 線性異構多智能體系統(tǒng)切換拓撲下的一致性調控 30
3.1 引言 30
3.2 線性異構多智能體系統(tǒng)切換拓撲下的一致性調控問題 31
3.2.1 基礎知識 31
3.2.2 問題描述 32
3.3 基于輸出的分布式協同調控 32
3.3.1 基于相對測量輸出的分布式同步信號生成器 32
3.3.2 基于輸出的分布式動態(tài)輸出反饋控制 33
3.3.3 一致性調控到同步鎮(zhèn)定控制：一種低增益方法 33
3.4 穩(wěn)定性分析41
3.5 仿真示例 46
3.5.1 數值仿真示例 46
3.5.2 多個雙電機伺服系統(tǒng)一致性調控仿真示例.50
3.6 本章小結 56
參考文獻 56
第4章 二階非線性多智能體系統(tǒng)一致性調控.59
4.1 引言 59
4.2 二階非線性多智能體系統(tǒng)一致性調控問題 59
4.2.1 基礎知識 60
4.2.2 問題描述 60
4.3 基于相對輸出的分布式協同調控 61
4.3.1 基于相對輸出的分布式觀測 61
4.3.2 自適應分布式協同控制 61
4.4 穩(wěn)定性分析62
4.5 仿真示例 66
4.5.1 Vol del Pol振蕩器一致性調控仿真示例 66
4.5.2 單連桿機械臂一致性調控仿真示例 70
4.6 本章小結 73
參考文獻 73
第5章 連續(xù)時間多智能體系統(tǒng)協同輸出調控 75
5.1 引言 75
5.2 連續(xù)時間多智能體系統(tǒng)協同輸出調控問題 75
5.2.1 基礎知識 76
5.2.2 問題描述 76
5.3 連續(xù)時間分布式協同調節(jié)器 77
5.3.1 基于相對輸出的連續(xù)時間分布式觀測器 77
5.3.2 連續(xù)時間分布式動態(tài)反饋控制器 78
5.4 連續(xù)時間分布式協同調控：小增益條件 79
5.5 連續(xù)時間分布式協同調控：低增益設計 83
5.6 仿真示例 90
5.6.1 數值仿真示例 90
5.6.2 多無人車協同輸出調控仿真示例 94
5.7 本章小結 99
參考文獻 99
第6章 離散時間多智能體系統(tǒng)協同輸出調控 102
6.1 引言 102
6.2 離散時間多智能體系統(tǒng)協同輸出調控問題 102
6.2.1 基礎知識 103
6.2.2 問題描述 103
6.3 離散時間分布式協同調節(jié)器.104
6.3.1 基于相對輸出的離散時間分布式觀測器 104
6.3.2 離散時間分布式動態(tài)反饋控制器 105
6.4 離散時間分布式協同調控：小增益條件 105
6.5 離散時間分布式協同調控：低增益設計 111
6.6 仿真示例 120
6.6.1 數值仿真示例 120
6.6.2 多個二階質量彈簧系統(tǒng)的輸出同步控制仿真示例 123
6.7 本章小結 127
參考文獻 128
第7章 多機器人系統(tǒng)分布式協同運動調控 130
7.1 引言 130
7.2 多機器人系統(tǒng)分布式協同運動調控問題 130
7.2.1 系統(tǒng)模型 130
7.2.2 問題描述 132
7.3 基于相對位置信息的自適應分布式協同調控 133
7.3.1 基于相對位置信息的分布式觀測 133
7.3.2 自適應分布式動態(tài)反饋控制 133
7.4 穩(wěn)定性分析 134
7.4.1 參考軌跡有界的機器人系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 136
7.4.2 參考軌跡無界的機器人系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 140
7.5 仿真示例 142
7.5.1 雙連桿多機器人系統(tǒng)協同運動調控仿真示例 142
7.5.2 鉸鏈式雙連桿多機器人系統(tǒng)協同運動調控仿真示例 147
7.6 本章小結 152
參考文獻 153
附錄A 基礎知識 155
A.1 圖論 155
A.2 線性輸出調節(jié)156
A.3 小增益定理 158
A.4 Barbalat引理及推論 159
參考文獻 159