目錄
前言
第1章 緒論 1
1.1 本書背景、意義及依據(jù) 1
1.1.1 本書背景與意義 1
1.1.2 本書依據(jù) 2
1.2 制導(dǎo)律的發(fā)展概況 2
1.3 研究現(xiàn)狀 4
1.3.1 多約束條件下的多彈協(xié)同制導(dǎo)律 4
1.3.2 針對(duì)高速大機(jī)動(dòng)目標(biāo)的協(xié)同制導(dǎo)策略 10
1.3.3 靜態(tài)協(xié)同制導(dǎo)律 11
1.3.4 動(dòng)態(tài)協(xié)同制導(dǎo)律 13
1.4 本書主要內(nèi)容 17
第2章 相關(guān)理論知識(shí) 19
2.1 導(dǎo)彈飛行力學(xué)相關(guān)知識(shí) 19
2.1.1 相關(guān)坐標(biāo)系的定義 19
2.1.2 相關(guān)角的定義 20
2.1.3 坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換 20
2.1.4 質(zhì)心運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)方程 21
2.1.5 彈-目相對(duì)運(yùn)動(dòng)變量的計(jì)算 24
2.2 控制理論相關(guān)知識(shí) 25
2.2.1 滑�？刂评碚� 25
2.2.2 李雅普諾夫穩(wěn)定性定理 26
2.2.3 有限時(shí)間理論 27
2.3 圖論理論與數(shù)值方法介紹 28
2.3.1 圖論理論 28
2.3.2 二階龍格-庫塔方法 28
2.4 本章小結(jié) 29
第3章 時(shí)間約束下的多彈協(xié)同制導(dǎo)律 30
3.1 引言 30
3.2 視線坐標(biāo)系下的彈-目相對(duì)運(yùn)動(dòng)制導(dǎo)模型 30
3.2.1 二維平面相對(duì)運(yùn)動(dòng)制導(dǎo)模型 31
3.2.2 三維空間相對(duì)運(yùn)動(dòng)制導(dǎo)模型 32
3.3 基于零控脫靶量的真比例導(dǎo)引法 34
3.3.1 零控脫靶量 34
3.3.2 剩余飛行時(shí)間 36
3.3.3 二維真比例導(dǎo)引 36
3.3.4 三維真比例導(dǎo)引 44
3.4 基于TPN的多彈時(shí)間協(xié)同制導(dǎo)律 46
3.4.1 基于二維TPN的ITCG 46
3.4.2 基于三維TPN的ITCG 53
3.5 本章小結(jié) 62
第4章 空間約束下的多彈協(xié)同制導(dǎo)律 63
4.1 引言 63
4.2 基于超螺旋滑�？刂扑惴◣Ч�擊角約束的空間制導(dǎo)律 64
4.2.1 二維平面中速度大小不可控的制導(dǎo)模型 64
4.2.2 帶有攻擊角約束的制導(dǎo)律設(shè)計(jì) 67
4.2.3 仿真分析 67
4.3 二維平面內(nèi)帶空間約束多彈協(xié)同制導(dǎo)律 72
4.3.1 問題描述 72
4.3.2 基于靜態(tài)協(xié)同制導(dǎo)的二維空間約束多彈協(xié)同制導(dǎo)律 74
4.3.3 基于多智能體一階一致性算法的二維空間約束多彈協(xié)同制導(dǎo)律 81
4.3.4 基于二階一致性算法的二維空間約束多彈協(xié)同制導(dǎo)律 87
4.4 基于典型滑�？刂品椒◣б暰�角約束的三維時(shí)間協(xié)同制導(dǎo)律 95
4.4.1 視線方向基于一階一致性算法的多彈時(shí)間協(xié)同制導(dǎo)律 95
4.4.2 視線法向基于典型滑模控制方法帶視線角約束的空間制導(dǎo)律 97
4.4.3 仿真分析 101
4.5 基于自適應(yīng)魯棒滑�？刂品椒ㄇ�?guī)б暰�角約束的三維時(shí)間
協(xié)同制導(dǎo)律 106
4.5.1 視線方向基于二階一致性算法的多彈時(shí)間協(xié)同制導(dǎo)律 107
4.5.2 視線法向基于自適應(yīng)魯棒滑�？刂茙б暰�角約束的空間制導(dǎo)律 108
4.5.3 仿真分析 112
4.6 基于積分滑模和超螺旋滑模的多彈協(xié)同制導(dǎo)律 117
4.6.1 問題描述 118
4.6.2 基于積分滑模的三維空間約束下動(dòng)態(tài)多彈協(xié)同制導(dǎo)律 119
4.6.3 基于超螺旋滑模控制且?guī)Ц蓴_觀測(cè)器的三維空間約束多彈協(xié)同制導(dǎo)律 128
4.7 本章小結(jié) 137
第5章 基于推力控制的三維協(xié)同制導(dǎo)律設(shè)計(jì) 138
5.1 引言 138
5.2 推力控制制導(dǎo)模型建立 138
5.3 基于角度約束的靜態(tài)協(xié)同制導(dǎo)律設(shè)計(jì) 140
5.3.1 視線方向靜態(tài)協(xié)同制導(dǎo)律設(shè)計(jì) 140
5.3.2 視線傾角方向靜態(tài)協(xié)同制導(dǎo)律設(shè)計(jì) 143
5.3.3 視線偏角方向靜態(tài)協(xié)同制導(dǎo)律設(shè)計(jì) 144
5.3.4 仿真分析 145
5.4 基于角度約束的動(dòng)態(tài)協(xié)同制導(dǎo)律設(shè)計(jì) 151
5.4.1 視線方向動(dòng)態(tài)協(xié)同制導(dǎo)律設(shè)計(jì) 152
5.4.2 視線法向動(dòng)態(tài)協(xié)同制導(dǎo)律設(shè)計(jì) 154
5.4.3 仿真分析 155
5.5 引入脈沖式火箭發(fā)動(dòng)機(jī)的協(xié)同制導(dǎo)律 162
5.5.1 脈沖式火箭發(fā)動(dòng)機(jī)點(diǎn)火邏輯 162
5.5.2 仿真分析 163
5.6 超遠(yuǎn)距目標(biāo)協(xié)同打擊 168
5.6.1 場(chǎng)景設(shè)置及制導(dǎo)律設(shè)計(jì) 168
5.6.2 仿真場(chǎng)景一 170
5.6.3 仿真場(chǎng)景二 174
5.7 本章小結(jié) 175
第6章 基于一致性理論的三維動(dòng)態(tài)協(xié)同制導(dǎo)律設(shè)計(jì) 176
6.1 引言 176
6.2 針對(duì)靜止目標(biāo)的動(dòng)態(tài)協(xié)同制導(dǎo)律設(shè)計(jì) 176
6.2.1 基于偏置比例導(dǎo)引法的動(dòng)態(tài)協(xié)同制導(dǎo)律設(shè)計(jì) 176
6.2.2 角度約束的三維動(dòng)態(tài)協(xié)同制導(dǎo)律設(shè)計(jì) 183
6.2.3 仿真分析 186
6.3 針對(duì)機(jī)動(dòng)目標(biāo)的動(dòng)態(tài)協(xié)同制導(dǎo)律設(shè)計(jì) 189
6.3.1 基于二階一致性的動(dòng)態(tài)協(xié)同制導(dǎo)律設(shè)計(jì) 190
6.3.2 制導(dǎo)參數(shù)與干擾觀測(cè)器設(shè)計(jì) 193
6.3.3 仿真分析 196
6.4 本章小結(jié) 201
參考文獻(xiàn) 202