目錄
譯者序
原書序
第1章引言與概要
1.1動(dòng)機(jī)與背景
1.2本書目的
1.3如何使用本書
1.4推薦閱讀
1.5機(jī)器人抓取力學(xué)簡(jiǎn)史
1.5.1早期影響
1.5.2自主機(jī)器人手時(shí)代
參考文獻(xiàn)
第1部分抓取過(guò)程的基本幾何原理
第2章剛體構(gòu)型空間
2.1構(gòu)型空間標(biāo)識(shí)
2.2構(gòu)型空間障礙
2.3c-障礙法線
2.4c-障礙曲率
2.5參考書目注釋
2.6附錄：證明細(xì)節(jié)
練習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第3章構(gòu)型空間切向量和余切向量
3.1c-space切向量
3.2c-space余切向量
3.3切向量和余切向量的線幾何
3.4參考書目注釋
練習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第4章剛體的平衡抓取
4.1剛體接觸模型
4.1.1無(wú)摩擦接觸模型
4.1.2庫(kù)侖摩擦接觸模型
4.1.3軟點(diǎn)接觸模型
4.2抓取映射
4.3平衡抓取條件
4.4內(nèi)抓取力
4.5矩標(biāo)簽技術(shù)
4.6參考書目注釋
4.7附錄：矩標(biāo)簽引理的證明
練習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第5章平衡抓取列舉
5.1平衡抓取的線幾何描述
5.2平面平衡抓取
5.2.1平面兩指平衡抓取
5.2.2平面三指平衡抓取
5.2.3平面四指平衡抓取
5.3空間平衡抓取
5.3.1空間兩指平衡抓取
5.3.2空間三指平衡抓取
5.3.3空間四指平衡抓取
5.3.4空間七指平衡抓取
5.4涉及更多手指的平衡抓取
5.5參考書目注釋
5.6附錄
5.6.1附錄Ⅰ：證明細(xì)節(jié)
5.6.2附錄Ⅱ：無(wú)摩擦平衡抓取集合的范圍
練習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第2部分無(wú)摩擦剛體抓取和姿態(tài)
第6章安全抓取概述
6.1固定抓取
6.2抗力旋量抓取
6.3無(wú)摩擦接觸條件下固定和抗力旋量的對(duì)偶性
6.4展望
6.5參考書目注釋
6.6附錄：證明細(xì)節(jié)
參考文獻(xiàn)
第7章一階固定抓取
7.1一階自由運(yùn)動(dòng)
7.2一階運(yùn)動(dòng)指數(shù)
7.3一階固定
7.4一階運(yùn)動(dòng)指數(shù)的圖形化解釋
7.5參考書目注釋
7.6附錄：證明細(xì)節(jié)
練習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第8章二階固定抓取
8.1二階自由運(yùn)動(dòng)
8.2二階運(yùn)動(dòng)指數(shù)
8.3二階固定
8.4二階運(yùn)動(dòng)指數(shù)的圖形描述
8.5參考書目注釋
8.6附錄：證明細(xì)節(jié)
練習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第9章最小固定抓取
9.1最小一階固定抓取
9.2最大內(nèi)切圓
9.3最小二階固定抓取
9.3.1使用三個(gè)凸手指進(jìn)行最小固定
9.3.2使用兩個(gè)凹手指進(jìn)行最小固定
9.4多邊形的最小二階固定化
9.5多面體物體的最小二階固定
9.6參考書目注釋
9.7附錄
9.7.1附錄Ⅰ：關(guān)于內(nèi)切圓的細(xì)節(jié)
9.7.2附錄Ⅱ：關(guān)于二維物體最小二階固定的詳細(xì)信息
練習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第10章多指籠式抓取
10.1標(biāo)量形狀參數(shù)控制的機(jī)械手
10.2單參數(shù)機(jī)械手的構(gòu)型空間
10.3籠式結(jié)構(gòu)的構(gòu)型空間表示
10.4籠式集穿刺點(diǎn)
10.5兩指籠式結(jié)構(gòu)的圖形描述
10.6參考書目注釋
10.7附錄：證明細(xì)節(jié)
練習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第11章重力下無(wú)摩擦手支撐的實(shí)例
11.1平衡姿態(tài)的構(gòu)型空間表示
11.2穩(wěn)定的平衡姿態(tài)
11.3姿態(tài)穩(wěn)定性測(cè)試
11.3.1平衡姿態(tài)下的l-=�翜y(cè)試
11.3.2平衡姿態(tài)下v=0的測(cè)試
11.3.3姿態(tài)穩(wěn)定性測(cè)試總結(jié)
11.4姿態(tài)穩(wěn)定性測(cè)試公式
11.5二維姿態(tài)的穩(wěn)定平衡區(qū)域
11.5.1姿態(tài)平衡區(qū)域計(jì)算方案
11.5.2單支撐二維姿態(tài)的穩(wěn)定區(qū)域
11.5.3涉及三個(gè)或更多個(gè)接觸點(diǎn)的穩(wěn)定二維姿態(tài)
11.6三維姿態(tài)的穩(wěn)定平衡區(qū)域
11.6.1姿態(tài)平衡區(qū)域計(jì)算方案
11.6.2單支撐三維姿態(tài)的穩(wěn)定區(qū)域
11.6.3三接觸三維姿態(tài)的穩(wěn)定區(qū)域
11.6.4六接觸三維姿態(tài)的穩(wěn)定區(qū)域
11.7參考書目注釋
11.8附錄：證明細(xì)節(jié)
練習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第3部分摩擦剛體抓取和姿態(tài)
第12章抗力旋量抓取
12.1抗力旋量和內(nèi)抓取力
12.2作為線性矩陣不等式的抗力旋量
12.2.1用半正定矩陣表示摩擦約束公式
12.2.2作為L(zhǎng)MI可行性問(wèn)題的抗力旋量
12.3抓取力優(yōu)化
12.4抓取的可控性
12.4.1被抓取物體動(dòng)力學(xué)
12.4.2多指抓取的局部可控性
12.4.3精確反饋線性化
12.5參考書目注釋
練習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第13章抓取質(zhì)量函數(shù)
13.1基于剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)的質(zhì)量函數(shù)
13.2基于抓取矩陣的質(zhì)量函數(shù)
13.3基于抓取多邊形的質(zhì)量函數(shù)
13.4基于接觸點(diǎn)位置的質(zhì)量函數(shù)
13.5基于接觸力大小的質(zhì)量函數(shù)
13.6基于任務(wù)指定的手指力優(yōu)化
13.7參考書目注釋
13.8附錄
13.8.1附錄Ⅰ：距離度量和范數(shù)綜述
13.8.2附錄Ⅱ：抓取矩陣在坐標(biāo)變換下的特性
13.8.3附錄Ⅲ：抗力旋量區(qū)域
練習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第14章重力作用下的手支撐姿態(tài)Ⅰ
14.1局部抗力旋量狀態(tài)
14.2二維姿態(tài)的可行平衡區(qū)域
14.3二維姿態(tài)平衡區(qū)域的圖解構(gòu)造
14.4二維姿態(tài)平衡區(qū)域的安全裕度
14.5參考書目注釋
14.6附錄：證明細(xì)節(jié)
練習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第15章重力作用下的手支撐姿態(tài)Ⅱ
15.1三維平衡姿態(tài)的基本特性
15.2可控的手支撐姿態(tài)
15.3一種計(jì)算姿態(tài)平衡區(qū)域的方法
15.4凈力旋量錐W的邊界
15.4.1復(fù)合摩擦錐的單元分解
15.4.2建立W邊界面的接觸力單元
15.5有助于W的邊界面的臨界接觸力
15.6姿態(tài)平衡區(qū)域邊界曲線
15.7接觸點(diǎn)處出現(xiàn)非靜態(tài)運(yùn)動(dòng)模式
15.8參考書目注釋
15.9附錄：證明和技術(shù)細(xì)節(jié)
練習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第4部分抓 取 機(jī) 構(gòu)
第16章抓取機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和力學(xué)
16.1手指關(guān)節(jié)速度與被抓取物體剛體速度之間的關(guān)系
16.2手指關(guān)節(jié)扭矩與被抓取物體力旋量之間的關(guān)系
16.3四種手動(dòng)機(jī)構(gòu)的抓取力
16.4機(jī)器人手對(duì)抗力旋量抓取的影響
16.5參考書目注釋
16.6附錄
16.6.1附錄Ⅰ：?jiǎn)沃笝C(jī)構(gòu)的雅可比矩陣
16.6.2附錄Ⅱ：抗接觸力分解
練習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第17章抓取可操控性
17.1瞬時(shí)可操控性
17.2局部可操控性
17.3參考書目注釋
17.4附錄：局部可操控性定理的證明
練習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第18章手動(dòng)機(jī)構(gòu)柔度
18.1一維剛度和柔度
18.2關(guān)于柔度對(duì)抓取剛度的影響
18.3抓取剛度中心
18.4柔性抓取的穩(wěn)定性
18.5參考書目注釋
18.6附錄：抓取剛度矩陣的推導(dǎo)
練習(xí)題
參考文獻(xiàn)
附錄
附錄A非光滑分析的介紹
附錄B分層莫爾斯理論概述
參考文獻(xiàn)