前言��
機器人自誕生伊始即受到世人的廣泛關(guān)注，相關(guān)學科的建立亦成為人類科學技術(shù)的重大成就。在人類的引導下，機器人盡職盡責地為人類服務，在長期的人機共融過程中已然成為幫助人類文明向自動化、智能化轉(zhuǎn)變的關(guān)鍵法寶。第四次工業(yè)革命的時代帷幕即將拉開，人類將攜手機器人這一得力助手，探索智能未來。

目前，機器人已在工業(yè)、航空航天、深海探測、醫(yī)療康復等高精尖領域中嶄露頭角，在靈活空間的運動作業(yè)中的應用已經(jīng)極為成熟。而要想進一步適應智能時代的要求，機器人必須拓展服務人類場景的適應性，具備與外部復雜環(huán)境進行接觸式作業(yè)的能力。機器人接觸式作業(yè)的深度研究以及相關(guān)柔順控制技術(shù)的發(fā)展勢在必行。

對于許多國內(nèi)機器人行業(yè)從業(yè)者而言，機器人柔順控制技術(shù)顯得有點神秘，其技術(shù)理論與良好的應用效果之間存在隔閡，人們一直希望獲得一些詳細、清晰、準確、可靠的柔順控制技術(shù)參考資料，助力國內(nèi)機器人接觸式作業(yè)的發(fā)展。本書基于作者長期的一線實際研發(fā)與實際工程應用經(jīng)驗，從控制理論出發(fā)，面向機器人復雜接觸式場景，致力于將機器人柔順控制的理論與實踐工作融會貫通，為相關(guān)專業(yè)的研究學者提供機器人柔順控制的理論介紹與實踐參考方案。本書并不拘泥于理論層面的嚴密分析，而是更多地站在一個實踐應用者的角度對機器人柔順控制技術(shù)進行剖析，以通俗易懂的語言為讀者揭開機器人柔順控制技術(shù)的神秘面紗。

全書包含5章，主要內(nèi)容涉及3方面： 機器人柔順控制理論、機器人柔順控制算法及機器人柔順控制工程實踐。第1章從當前的機器人應用場景引入，對柔順控制的技術(shù)難點進行了剖析； 第2章聚焦于理論基礎，介紹了當前最普適的柔順控制理論與思路； 第3章在第2章的基礎上介紹了當今主流的柔順控制算法與實現(xiàn)原理，設計的柔順算法為解決實際應用難題提供了范式； 第4章與第5章分別從系統(tǒng)設計與實現(xiàn)、典型應用實踐兩方面詳細介紹了柔順控制技術(shù)的應用案例。

編寫過程中，賓一鳴和田威教授撰寫了部分章節(jié)并審閱了書稿，還從內(nèi)容組織和教學的角度給予了指導。崔坤坤、張思文、杜亭燕、孫偉棟、姜錦程、郭安、吳晨冬、于衍釗、王明鑫等協(xié)助整理。南京航空航天大學的吳洪濤教授、陳柏教授、王靈禺博士等對本書的編寫提出了寶貴意見和建議，在此深表感謝。

機器人柔順控制技術(shù)是一類應用廣泛、實踐性強的控制技術(shù)，將隨著時代的進步不斷更新與完善。限于作者的研究水平和實踐經(jīng)驗，書中難免存在缺漏之處，希望廣大讀者批評與指正。