本書(shū)主要介紹融合路面附著系數(shù)(TRFC)估測(cè)方法的智能軌跡規(guī)劃和跟蹤控制策略，以提高自動(dòng)駕駛車(chē)輛在不同路面附著條件下的安全性和可靠性。考慮雙變道和單變道工況下的橫向動(dòng)態(tài)響應(yīng)，本書(shū)首先建立了一個(gè)兩階段分層框架來(lái)高效地估測(cè)TRFC：在第一階段，創(chuàng)新性地設(shè)計(jì)了制動(dòng)壓力脈沖序列，以確定可靠估測(cè)TRFC所需的最小脈沖壓力，同時(shí)盡量減少對(duì)車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的干擾；在第二階段，提出了一種受限無(wú)跡卡爾曼濾波算法，在提高估測(cè)精度同時(shí)實(shí)現(xiàn)快速收斂。針對(duì)路徑規(guī)劃問(wèn)題，開(kāi)發(fā)了一種集成了TRFC估測(cè)的軌跡規(guī)劃方案。構(gòu)建了7階多項(xiàng)式函數(shù)確保急動(dòng)度的連續(xù)性，并進(jìn)一步設(shè)計(jì)了路面自適應(yīng)加速度和速度自適應(yīng)急動(dòng)度約束，并將其集成到規(guī)劃框架中，以提高乘員的舒適性和操控性。在控制策略方面，通過(guò)綜合考慮成本函數(shù)中的輸出權(quán)重以及對(duì)輸出大小的約束，提出了一種自適應(yīng)的模型預(yù)測(cè)控制(MPC)跟蹤方案，僅需要參考路徑的橫向位置信息，就可實(shí)現(xiàn)大范圍速度和多種TRFC路面下變道路徑的跟蹤。另外，基于反步法，面向低速自動(dòng)駕駛車(chē)輛，設(shè)計(jì)了一種有趣的自適應(yīng)控制增益，同時(shí)解決了轉(zhuǎn)向飽和以及調(diào)參耗時(shí)的問(wèn)題。在遵守輸入邊界的前提下，提高了軌跡跟蹤能力。