本書主要包括機構學與機械動力學基礎知識、機器人的位姿描述與齊次變換、螺旋理論基礎、機器人運動學與雅可比矩陣、機器人動力學、剛性并聯(lián)機器人的運動學與動力學, 以及柔性并聯(lián)機器人的動力學建模與分析、動力分析、虛擬樣機仿真、動態(tài)特性分析和運動與動力規(guī)劃等柔性機器人的運動學與動力學內容。