機器人學是一門高度交叉的前沿學科，引起眾多具有不同專業(yè)背景人們的廣泛興趣，并獲得了快速的發(fā)展。自第一臺可編程的工業(yè)機器人問世以來，機器人學科取得了許多令人矚目的成就，其技術(shù)已日益成熟，并已在搬運、焊接、汽車制造、機械加工等領(lǐng)域得到了廣泛的應用。正如1999年7月時任中國工程院院長宋健院士在國際自動控制聯(lián)合會第14屆大會報告中指出的：“機器人學的進步和應用是20世紀自動控制最有說服力的成就，是當代最高意義上的自動化”。本書主要介紹工業(yè)機器人的基本結(jié)構(gòu)、原理、應用與故障診斷，是一部比較系統(tǒng)的機器人應用著作。

全書共分6個單元，涉及工業(yè)機器人的本體與結(jié)構(gòu)、基本操作、編程、應用等內(nèi)容。單元1介紹機器人的機械機構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和主要技術(shù)參數(shù)；單元2介紹ABB工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)、技術(shù)參數(shù)及應用過程中應注意的問題；單元3對ABB工業(yè)機器人的基本操作進行介紹；單元4主要介紹ABB工業(yè)機器人程序設計及相關(guān)的編程指令；單元5主要介紹ABB工業(yè)機器人運行實例；單元6介紹工業(yè)機器人的一些常見故障診斷。

依據(jù)機器人的分類，從單元2開始主要介紹ABB工業(yè)機器人的相關(guān)知識與操作，如無特別說明，正文表述中的機器人均指工業(yè)機器人。

本書可作為職業(yè)院校機電一體化、工業(yè)機器人技術(shù)應用等專業(yè)教材，實施教學時，建議教師補充一些機器人運動學、動力學和反映最新研究進展的相關(guān)資料。編者在編寫本書過程中，得到了廣東松慶智能科技有限公司的雷德鐸工程師、梁小東工程師，以及眾多領(lǐng)導、專家、教授、朋友和學生的熱情鼓勵和幫助，在此特向他們致以最衷心的感謝。

由于時間倉促，書中難免存在不足和疏漏之處，敬請廣大讀者批評指正。

編者

2019年11月