本書圍繞串聯(lián)操作臂的運動與控制基本原理，著重介紹與機器人機構(gòu)、運動學(xué)、動力學(xué)與規(guī)劃、控制等相關(guān)的基礎(chǔ)知識。全書共10章，包含初識操作臂、操作臂機構(gòu)、單軸伺服系統(tǒng)、操作臂的位姿描述與變換、操作臂運動學(xué)基礎(chǔ)、速度與靜力雅可比、操作臂軌跡規(guī)劃、操作臂多軸運動控制器、操作臂動力學(xué)建模和基于動力學(xué)的操作臂運動控制等內(nèi)容。本書遵從先總(體)后分(部)的編寫架構(gòu)，采用經(jīng)典機器人教科書常用的“建�！�規(guī)劃—控制—交互”的邏輯體系，力求講解思路清晰、語言通俗易懂、編排圖文并茂、知識重點突出，成為機器人工程專業(yè)的入門級教材。